linux 加速度传感器数据获取

在Linux系统中，可以通过IIO框架来获取加速度传感器的数据。IIO框架是一个通用的工业输入/输出子系统，用于管理各种类型的传感器和执行器。以下是获取加速度传感器数据的基本步骤：

1. 确认系统中是否已经加载了加速度传感器的驱动程序。可以使用以下命令来列出系统中已经加载的IIO驱动程序：

ls /sys/bus/iio/devices

如果已经加载了加速度传感器的驱动程序，应该能够看到相关的设备信息。

2. 查看加速度传感器的数据格式。可以使用以下命令来查看加速度传感器的数据格式：

cat /sys/bus/iio/devices/iio\:device*/in_accel_scale

该命令可以输出加速度传感器的比例因子，即将原始数据转换成实际加速度值所需的系数。

3. 查看加速度传感器的数据。可以使用以下命令来实时查看加速度传感器的数据：

watch -n 0.1 'cat /sys/bus/iio/devices/iio\:device*/in_accel_*_raw'

该命令可以每隔0.1秒钟输出一次加速度传感器的原始数据，包括三个方向的加速度值。

4. 将原始数据转换成实际加速度值。可以使用以下命令将原始数据转换成实际加速度值：

cat /sys/bus/iio/devices/iio\:device*/in_accel_*_raw | awk '{printf "%.2f\n", $1 * 0.48828125 / 1000}'

该命令可以将原始数据转换成实际加速度值，单位为g（重力加速度）。

需要注意的是，具体的命令和参数可能会因不同的加速度传感器型号和驱动程序而有所不同，需要根据具体情况进行调整。