moveit的正逆解算法

MoveIt是一款ROS（机器人操作系统）中的运动规划库，其中包含了正逆解算法。下面分别介绍：

正解算法：在MoveIt中，正解算法主要是为了计算机器人末端执行器的位姿。它通过将每个关节的角度转换为机器人末端执行器的位姿。MoveIt中的正解算法可以使用Forward Kinematics Solver（FK）插件，该插件使用DH（Denavit-Hartenberg）参数化方法来描述机器人的连杆和关节之间的关系。

逆解算法：在MoveIt中，逆解算法主要是为了计算机器人末端执行器的关节角度。它通过将机器人末端执行器的位姿转换为每个关节的角度。MoveIt中的逆解算法可以使用Inverse Kinematics Solver（IK）插件，该插件使用数值方法来解决逆运动学问题，例如牛顿-拉夫逊方法、雅克比转置方法等。