move_base功能包封装的源码

move_base功能包是ROS中常用的导航功能包，它封装了许多导航相关的算法和工具，提供了一个基于全局和局部路径规划的导航系统。下面是move_base功能包的源码封装。

1. move_base.cpp

move_base.cpp是move_base功能包的主要源文件，它包含了move_base节点的主函数和节点类的定义。该文件首先初始化了ROS节点，然后创建了一个MoveBase类的对象，开始执行节点循环，等待接收导航目标，执行路径规划和控制机器人运动。

2. move_base.h

move_base.h是MoveBase类的头文件，包含了该类的成员变量和函数定义。MoveBase类是move_base节点的核心，它负责整个导航系统的控制和协调，包括全局路径规划、局部路径规划、机器人控制等功能。

3. global_planner.h

global_planner.h是全局路径规划器的头文件，包含了GlobalPlanner类的定义。该类负责实现全局路径规划算法，根据机器人当前位置和导航目标，生成一条从起点到终点的路径。

4. global_planner.cpp

global_planner.cpp是全局路径规划器的源文件，包含了GlobalPlanner类的成员函数的实现。该文件实现了A*算法和Dijkstra算法，用于全局路径规划。

5. local_planner.h

local_planner.h是局部路径规划器的头文件，包含了LocalPlanner类的定义。该类负责实现局部路径规划算法，根据机器人当前位置和全局路径，生成一条从机器人当前位置到全局路径上某一点的局部路径。

6. local_planner.cpp

local_planner.cpp是局部路径规划器的源文件，包含了LocalPlanner类的成员函数的实现。该文件实现了DWA算法，用于局部路径规划。

7. costmap_2d.h

costmap_2d.h是代价地图的头文件，包含了Costmap2D类的定义。该类负责管理代价地图，包括读取、更新和查询代价地图。

8. costmap_2d.cpp

costmap_2d.cpp是代价地图的源文件，包含了Costmap2D类的成员函数的实现。该文件实现了代价地图的读取、更新和查询功能。

9. recovery_behaviors.h

recovery_behaviors.h是恢复行为的头文件，包含了RecoveryBehaviors类的定义。该类负责实现机器人遇到异常情况时的恢复行为，例如旋转、后退等操作。

10. recovery_behaviors.cpp

recovery_behaviors.cpp是恢复行为的源文件，包含了RecoveryBehaviors类的成员函数的实现。该文件实现了机器人遇到异常情况时的恢复行为。

以上是move_base功能包的主要源码封装，它们共同实现了一个完整的导航系统，可以用于控制机器人自主导航。