加减速 simplefoc

加减速是在速度控制中非常重要的一个方面。在SimpleFOC中，可以通过调整速度环的PID参数来实现加减速的控制。

首先，需要设置速度环的PID参数。PID控制器中的P值决定了响应速度，P值越大，响应速度越快。但是P值过大可能会引起震荡。I值决定了积分（累积误差）响应的速度，I值越大，积分响应越快。但是I值过大也可能会引起震荡。D值是微分增益，通常是最难调节的参数。一般先将D设为零，调节好P和I，如果还有超调现象，再适当增加D进行微调。\[3\]

另外，还可以通过调整output_ramp参数来控制输入到力矩控制环的最大变化量。output_ramp越大，PID引起控制电压变化的速度越快；output_ramp越小，PID引起控制电压变化的速度越慢。这个参数的单位是V/s，通常控制环每1ms循环一次，假设output_ramp=10，则每次循环，PID控制器能引起控制电压变化10\[V/s\] * 0.001s = 0.01V。\[3\]

此外，还可以通过调整低通滤波器的时间常数Tf来控制滤波效果。Tf值越小，滤波效果越差。如果Tf=0，则没有滤波效果，速度信号直接传递。一般Tf的参考范围是0~0.5s。\[3\]

综上所述，通过调整速度环的PID参数、output_ramp参数和低通滤波器的时间常数Tf，可以实现加减速的控制。具体的调节过程可以参考SimpleFOC的文档中关于速度控制的章节。\[2\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [SimpleFOC调参2-速度、位置控制](https://blog.csdn.net/sinat_22081411/article/details/125885225)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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