ros小车迷宫代码实现

ROS (Robot Operating System) 中的小车迷宫导航是一个常见的机器人路径规划示例，通常会涉及到SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）和路径规划算法。以下是基本步骤的一个概述：

1. **环境建模**：创建一个二维或三维地图表示迷宫，可以使用ROS的`rviz`工具或自定义包来可视化。

2. **SLAM**：小车需要实时定位并构建地图，如采用`ORB-SLAM`、`LOAM`等技术。` Hector SLAM` 是一个常用的ROS SLAM解决方案。

3. **传感器模拟**：假设小车有激光雷达或摄像头，需要编写节点处理传感器数据，将其转换为可用于导航的数据。

4. **避障算法**：基于机器学习（如Dijkstra算法、A*搜索）或模型预测控制（MPC），计算安全路径，避开障碍物。

5. **路径跟踪**：使用PID控制器或其他运动控制策略，让小车沿着规划好的路径移动。

6. **主循环**：在ROS的核心节点上，不断更新SLAM状态，重新计算路径，并发送控制命令给小车。

**关键代码片段**：

// 定义路径规划函数
geometry_msgs::PoseStamped plan_path(move_base::MoveBaseInterface *move_base,
                                    geometry_msgs::PoseStamped start, 
                                    geometry_msgs::PoseStamped goal);

// 更新目标点并规划路径
move_base->setGoal(goal.pose);
move_base->go();

// 检查路径成功到达
while (move_base->getGlobalPath().size() < 1) {
    ROS_INFO("Waiting for global path");
}

// 控制小车跟随路径
control_utils::follow_joint_trajectory(move_group, planned_path);