在上述代码后执行for (auto beg = map_current_box_.begin(); beg != map_current_box_.end(); ++beg) 是否会进入循环内？

时间: 2024-04-16 16:25:04 浏览: 78
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STL使用1

在上述代码后执行for (auto beg = map_current_box_.begin(); beg != map_current_box_.end(); ++beg) 是会进入循环内的。这个循环遍历了map_current_box_容器中的元素，因为该循环的起始位置是map_current_box_.begin()，结束位置是map_current_box_.end()，所以只要map_current_box_容器不为空，循环就会执行。在循环体内部，会对每个元素执行一系列的操作。
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void Trajectory::predict_box( uint idx_duration, std::vector<Box>& vec_box, std::vector<Eigen::MatrixXf, Eigen::aligned_allocatorEigen::MatrixXf>& vec_cova, bool& is_replay_frame) { vec_box.clear(); vec_cova.clear(); if (is_replay_frame) { for (auto iter = map_current_box_.begin(); iter != map_current_box_.end(); ++iter) { Destroy(iter->second.track_id()); } m_track_start_.Clear_All(); NU = 0; is_replay_frame = false; } Eigen::MatrixXf F_temp = F_; F_temp(0, 1) = idx_duration * F_(0, 1); F_temp(2, 3) = idx_duration * F_(2, 3); F_temp(4, 5) = idx_duration * F_(4, 5); uint64_t track_id; Eigen::Matrix<float, 6, 1> state_lidar; Eigen::Matrix<float, 6, 6> P_kkminus1; Eigen::Matrix3f S_temp; for (auto beg = map_current_box_.begin(); beg != map_current_box_.end(); ++beg) { float t = (fabs(0.1 - beg->second.frame_duration()) > 0.05) ? 0.1 : 0.2 - beg->second.frame_duration(); F_temp(0, 1) = t; F_temp(2, 3) = t; F_temp(4, 5) = t; // uint64_t timestamp_new = beg->second.timestamp() + uint(10.0 * t * NANO_FRAME); track_id = beg->first; state_lidar = F_temp * map_lidar_state_.at(track_id); P_kkminus1 = F_temp * map_lidar_cova_.at(track_id) * F_temp.transpose() + Q_lidar_; S_temp = H_ * P_kkminus1 * H_.transpose() + R_lidar_; float psi_new = (1 - P_D_ * P_G_) * beg->second.psi() / (1 - P_D_ * P_G_ * beg->second.psi()); Box bbox = beg->second; bbox.set_psi(psi_new); // bbox.set_timestamp(timestamp_new); bbox.set_position_x(state_lidar(0)); bbox.set_position_y(state_lidar(2)); bbox.set_position_z(state_lidar(4)); bbox.set_speed_x(state_lidar(1)); bbox.set_speed_y(state_lidar(3)); bbox.set_speed_z(state_lidar(5)); vec_box.emplace_back(bbox); vec_cova.emplace_back(S_temp); } AINFO << "Finish predict with duration frame num: " << idx_duration; } 代码解读

这段代码是一个名为Trajectory的类中的predict_box函数。函数接受一个时间段的索引（idx_duration），一个存储Box对象的向量（vec_box），一个存储Eigen矩阵的向量（vec_cova），以及一个布尔变量（is_replay_frame...

function [pesq_mos, pesq_seg] = pesq(ref, deg, fs) % Check inputs if nargin < 3 fs = 16000; end if nargin < 2 error('Not enough input arguments'); end if length(ref) ~= length(deg) error('Input signals must be of equal length'); end % Load filter coefficients load('pesq_filter.mat'); % High-pass filter deg_hp = filter(b_hp, a_hp, deg); % Remove silence [r_beg, r_end] = find_voiced(ref, fs); [d_beg, d_end] = find_voiced(deg_hp, fs); r_sig = ref(r_beg:r_end); d_sig = deg_hp(d_beg:d_end); % Find maximum length sig_len = min(length(r_sig), length(d_sig)); % Filter signals r_sig = filter(b_lpf, a_lpf, r_sig(1:sig_len)); d_sig = filter(b_lpf, a_lpf, d_sig(1:sig_len)); % Resample signals r_sig = resample(r_sig, 8000, fs); d_sig = resample(d_sig, 8000, fs); % Calculate PESQ [pesq_mos, pesq_seg] = pesq_mex(r_sig, d_sig); end function [beg, endd] = find_voiced(sig, fs) % Set parameters win_len = 240; win_shift = 80; sil_thresh = 30; min_voiced = 0.1; % Calculate energy sig_pow = sig.^2; sig_pow_filt = filter(ones(1, win_len)/win_len, 1, sig_pow); % Normalize sig_pow_filt = sig_pow_filt/max(sig_pow_filt); % Find voiced segments beg = []; endd = []; num_voiced = 0; for n = 1:win_shift:length(sig)-win_len if sig_pow_filt(n+win_len/2) > min_voiced && ... mean(sig_pow_filt(n:n+win_len-1)) > sil_thresh if isempty(beg) beg = n; end else if ~isempty(beg) endd = [endd n-1]; num_voiced = num_voiced + 1; beg = []; end end end if ~isempty(beg) endd = [endd length(sig)]; num_voiced = num_voiced + 1; end % Remove segments that are too short min_len = fs*0.05; len_voiced = endd-beg+1; too_short = len_voiced < min_len; beg(too_short) = []; endd(too_short) = []; end这段代码中的pesq_mex.mex64文件怎么编译

该mex文件是用C或C++语言编写的，需要使用MATLAB的mex命令进行编译。具体的步骤如下： ...4. 将生成的pesq_mex.mex64或pesq_mex.mexw64文件复制到pesq函数所在的目录中，即可在MATLAB中调用pesq函数。
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while (true) { Sleep(1); char rx_flag = 1; //rx_num = 0; while (rx_flag) { ftStatus = FT_GetStatus(ftHandle, &RxBytes, &TxBytes, &EventDWord); if ((ftStatus == FT_OK) && (RxBytes >= OneSector)) { ftStatus = FT_Read(ftHandle, RxBuffer, OneSector, &BytesReceived); if (ftStatus == FT_OK) { for(i=0;i< BytesReceived;) { ocout1.write((char*)&RxBuffer + i, head.blockalign);//将数据文件写入程序 i = i + head.blockalign; ocout2.write((char*)&RxBuffer + i, head.blockalign);//将数据文件写入程序 i = i + head.blockalign; } rx_num = rx_num + BytesReceived; } } else rx_flag = 0; } if (rx_num >= Record_time* head.bytepersec*2) { head.size0 = rx_num/2 + 36 + 8; head.size2 = rx_num/2; ocout1.seekp(0, ios::beg); ocout2.seekp(0, ios::beg); ocout1.write((char*)&head, sizeof head);//将文件头部分写进文件 ocout2.write((char*)&head, sizeof head);//将文件头部分写进文件 ocout1.close();//关闭文件 ocout2.close();//关闭文件 FT_SetBitMode(ftHandle, 0, 0); FT_Close(ftHandle); system("pause"); return 0; } } FT_SetBitMode(ftHandle, 0, 0); FT_Close(ftHandle); system("pause"); return 0;

这段代码是一个循环，用于从 FTDI 设备读取数据并写入文件，直到满足停止条件为止。 循环开始时，使用 Sleep(1) 函数进行短暂延迟，以避免过于频繁地进行循环迭代。 然后，设置一个标志变量 rx_flag 为 1。...

SELECT * FROM (SELECT x.PARENT_CLIENT ,sum(x.PS_L_AMOUNT)/100000000 as total FROM glsc_data.ti_trpt_temp_bill_his x WHERE x.beg_date::date =to_date('2023-05-24','yyyy-MM-dd') GROUP BY x.PARENT_CLIENT) s order by s.total desc limit 3 ，把这段代码做行转列操作用postgresql

以下是示例代码： CREATE EXTENSION IF NOT EXISTS tablefunc; SELECT * FROM crosstab( 'SELECT PARENT_CLIENT, ''total'' AS type, sum(PS_L_AMOUNT)/100000000 AS value FROM glsc_data.ti_trpt_temp_...

代码解析 static int32_t AesMultiBlockEncrypt(HcfCipher *cipher, HcfSymKey *key, HcfParamsSpec *params) { HcfBlob output = {}; ifstream infile; ofstream outfile; infile.open("/data/test_aes.txt", ios::in|ios::binary); infile.seekg (0, infile.end); uint32_t length = infile.tellg(); infile.seekg (0, infile.beg); uint8_t buffer[1024] = {0}; outfile.open("/data/test_aes_enc.txt", ios::out|ios::binary); HcfBlob input = {.data = (uint8_t *)buffer, .len = FILE_BLOCK_SIZE}; uint32_t count = length / FILE_BLOCK_SIZE; int32_t ret = cipher->init(cipher, ENCRYPT_MODE, (HcfKey *)key, params); if (ret != 0) { LOGE("init failed! %d", ret); goto CLEAR_UP; } for (uint32_t i = 0; i < count; i++) { infile.read(reinterpret_cast<char *>(buffer), FILE_BLOCK_SIZE); ret = cipher->update(cipher, &input, &output); if (ret != 0) { LOGE("update failed!"); goto CLEAR_UP; } if (output.data != nullptr && output.len > 0) { outfile.write(reinterpret_cast<const char *>(output.data), output.len); } if (output.data != nullptr) { HcfFree(output.data); output.data = nullptr; } } ret = cipher->doFinal(cipher, nullptr, &output); if (ret != 0) { LOGE("doFinal failed!"); goto CLEAR_UP; } if (output.data != nullptr && output.len > 0) { outfile.write((const char *)output.data, output.len); } if (output.data != nullptr) { HcfFree(output.data); output.data = nullptr; } CLEAR_UP: outfile.close(); infile.close(); return ret; }

这段代码使用了一个加密库（cipher）对一个文件进行多块加密，加密后将结果写入到另一个文件中。 首先，代码打开一个文件/data/test_aes.txt，获取它的长度，并定义一个大小为1024的缓冲区buffer。另外，...

#include<iostream> #include<algorithm> #include<vector> #include<deque> #include<map> #include<cstring> using namespace std; int main() { vector<int> v(10); int num; vector<int>::iterator beg = v.begin(); vector<int>::iterator end = v.end(); vector<int>::iterator mid = v.begin() + (end - beg) / 2; for (int i = 0; i < 10; i++) { v[i] = i; } cin >> num; sort(v.begin(), v.end()); while (*mid != num && beg <= end) { if (num < *mid) { end = mid; } else { beg = mid + 1; } mid = beg + (end - beg) / 2; } if (*mid == num) { cout << "Find" << endl; } else { cout << "Not Find" << endl; } return 0; }翻译每一行代码的意思

这段代码是一个使用二分查找算法在已排序的向量中查找指定值的示例程序。下面是每一行代码的意思： 1. #include<iostream>：包含输入输出流库。 2. #include<algorithm>：包含算法库。 3. #include<vector>：...

Matcher::Matcher(string code_file) # { N = 200; time.resize(10); nrof_matching = 0; codewords = NULL; description.push_back("minutiae similarity"); description.push_back("obtaining corr"); description.push_back("second order fast"); description.push_back("second order original"); dist_N = 50; table_dist.resize(dist_N*dist_N); max_nrof_templates = 0; int n = 0; for(int i=0;i<dist_N; ++i) { for(int j=i;j<dist_N;++j) { table_dist[i*dist_N+j] = sqrt((i*16.0)*(i*16.0) + (j*16.0)*(j*16.0)); table_dist[j*dist_N+i] = table_dist[i*dist_N+j]; } } // load code book ifstream is; is.open(code_file, ifstream::binary); // get length of file: is.seekg(0, ios::end); int length = is.tellg(); if( length<=0 ) { cout<<"codebook is empty!"<<endl; } is.seekg(0, ios::beg); nrof_subs = 0; nrof_clusters=0; sub_dim = 0; is.read(reinterpret_cast<char*>(&nrof_subs),sizeof(short)); is.read(reinterpret_cast<char*>(&nrof_clusters),sizeof(short)); is.read(reinterpret_cast<char*>(&sub_dim),sizeof(short)); int len = nrof_subs*nrof_clusters*sub_dim; if(len<=0) { cout<<"codebook is empty!"<<endl; } codewords = new float[len]; float *pword = codewords; for(int i=0;i<nrof_subs; ++i) { for(int j=0; j<nrof_clusters; ++j) { is.read(reinterpret_cast<char*>(pword),sizeof(float)*sub_dim); pword += sub_dim; } } }

这段代码是 Matcher 类的构造函数的实现。构造函数的作用是初始化类的成员变量，并加载一个二进制文件作为代码本。 构造函数的参数是一个字符串 code_file，表示要加载的二进制文件的路径。 以下是构造函数的...

vec = {1, 2, 3, 3, 4, 4}; iter = unique(vec.begin(), vec.end(), [](int &a, int &b) -> bool { return (a == b); }); beg = vec.begin(); while (beg != iter) { cout << *beg << " "; // 1 2 3 4 beg++; } cout << endl;

这段代码演示了如何使用unique函数去除容器中的连续重复元素。首先，我们定义了一个整数向量vec，并初始化为{1, 2, 3, 3, 4, 4}。然后，我们使用unique函数对vec进行操作，该函数会将容器中相邻的重复元素移动到容器...

代码解析 static int32_t CompareFileContent() { int32_t ret = -1; ifstream infile1, infile2; infile1.open("/data/test_aes.txt", ios::in|ios::binary); infile1.seekg (0, infile1.end); uint32_t length1 = infile1.tellg(); infile1.seekg (0, infile1.beg); infile2.open("/data/test_aes_new.txt", ios::in|ios::binary); infile2.seekg (0, infile2.end); uint32_t length2 = infile2.tellg(); infile2.seekg (0, infile2.beg); if (length1 != length2) { return ret; } uint8_t buffer1[FILE_BLOCK_SIZE] = {0}; uint8_t buffer2[FILE_BLOCK_SIZE] = {0}; for (uint32_t i = 0; i < length1 / FILE_BLOCK_SIZE; i++) { infile1.read(reinterpret_cast<char *>(buffer1), FILE_BLOCK_SIZE); infile2.read(reinterpret_cast<char *>(buffer2), FILE_BLOCK_SIZE); ret = memcmp(buffer1, buffer2, FILE_BLOCK_SIZE); if (ret != 0) { goto CLEAR_UP; } } CLEAR_UP: infile1.close(); infile2.close(); return ret; }

这段代码的作用是比较两个文件的内容是否相同。 首先，代码打开两个文件/data/test_aes.txt和/data/test_aes_new.txt，并获取它们的长度。 然后，代码比较两个文件的长度是否相同，如果长度不同，说明文件内容...

void char_out(u8 font, u8 *str) { u8 *str_ptr; u8 glyph; glyph = ( u8 )*str; while(glyph != '\0' ) { str_ptr = fonts[font].ascii_code + ( glyph - fonts[font].ascii_beg) * fonts[font].ascii_height; refresh_assic_buffer(str_ptr); str++; glyph = ( u8 )*str; } }

这段代码定义了一个名为 char_out 的函数，其返回类型为 void，表示不返回任何值。函数有两个参数，一个是 unsigned 8-bit 类型的整数 font，另一个是指向 unsigned 8-bit 类型的一维数组的指针 str。 函数...

std::vector<float> read_lidar_data(const std::string lidar_data_path) { std::ifstream lidar_data_file(lidar_data_path, std::ifstream::in | std::ifstream::binary); lidar_data_file.seekg(0, std::ios::end); const size_t num_elements = lidar_data_file.tellg() / sizeof(float); lidar_data_file.seekg(0, std::ios::beg); std::vector<float> lidar_data_buffer(num_elements); lidar_data_file.read(reinterpret_cast<char*>(&lidar_data_buffer[0]), num_elements*sizeof(float)); return lidar_data_buffer; }

这是一个读取二进制激光雷达数据的函数，其参数是激光雷达数据的路径，返回一个包含激光雷达数据的 float 类型的向量。 具体实现过程如下： 1. 打开二进制文件，以只读和二进制模式打开，使用 ifstream 类。...

import pandas as pd # 输入文件路径 file_path = r"D:\分段统计_分科_分人.xlsx" # 学科、分值、年级 lst_course=['前100名','前140名','前200名','前250名','后100名'] lst_max_score = [120, 120, 120, 160, 70] grade_beg = 901 grade_end = 915 # 读取文件 df = pd.read_excel(file_path) total =[] for i in range(len(lst_course)): tal = df[lst_course[i]].sum() total.append(tal) print(total) 现在我需要将total列表中的数据合并到df的最后一行，程序要加什么？

下面是代码示例： python import pandas as pd # 输入文件路径 file_path = r"D:\分段统计_分科_分人.xlsx" # 学科、分值、年级 lst_course = ['前100名', '前140名', '前200名', '前250名', '后100名'] lst_...

bool sign_file(const char* file_path, const char* private_key_path, const char* signature_path) { std::ifstream file(file_path, std::ios::binary | std::ios::ate); if (!file.is_open()) { std::cout << "Failed to open file" << std::endl; return false; } int file_size = file.tellg(); file.seekg(0, std::ios::beg); unsigned char* file_data = new unsigned char[file_size]; file.read((char*)file_data, file_size); file.close(); EVP_PKEY* pkey = NULL; FILE* fp = fopen(private_key_path, "rb"); if (!fp) { std::cout << "Failed to open private key file" << std::endl; return false; } pkey = PEM_read_PrivateKey(fp, NULL, NULL, NULL); fclose(fp); if (!pkey) { std::cout << "Failed to read private key" << std::endl; return false; } EVP_MD_CTX* mdctx = EVP_MD_CTX_new(); if (!mdctx) { std::cout << "Failed to create md context" << std::endl; return false; } if (!EVP_SignInit(mdctx, EVP_sha256())) { std::cout << "Failed to initialize signing" << std::endl; return false; } if (!EVP_SignUpdate(mdctx, file_data, file_size)) { std::cout << "Failed to update signing" << std::endl; return false; } unsigned char* signature = new unsigned char[SIGN_LENGTH]; unsigned int signature_length = SIGN_LENGTH; if (!EVP_SignFinal(mdctx, signature, &signature_length, pkey)) { std::cout << "Failed to finalize signing" << std::endl; return false; } std::ofstream signature_file(signature_path, std::ios::binary | std::ios::trunc); if (!signature_file.is_open()) { std::cout << "Failed to create signature file" << std::endl; return false; } signature_file.write((char*)signature, signature_length); signature_file.close(); delete[] file_data; delete[] signature; EVP_MD_CTX_free(mdctx); EVP_PKEY_free(pkey); return true; }解析这段代码

这段代码实现了在使用 OpenSSL 库进行数字签名的功能。主要步骤如下： 1. 打开待签名的文件，读取文件内容到内存中，并获取文件大小。 2. 打开私钥文件，读取私钥内容。 3. 创建 EVP_MD_CTX 结构体，用于存储签名...

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系统移植工具集：镜像、工具链及其他必备软件包

资源摘要信息:"系统移植文件包通常包含了操作系统的核心映像、编译和开发所需的工具链以及其他辅助工具，这些组件共同作用，使得开发者能够在新的硬件平台上部署和运行操作系统。" 系统移植文件包是软件开发和嵌入式系统设计中的一个重要概念。在进行系统移植时，开发者需要将操作系统从一个硬件平台转移到另一个硬件平台。这个过程不仅需要操作系统的系统镜像，还需要一系列工具来辅助整个移植过程。下面将详细说明标题和描述中提到的知识点。 **系统镜像** 系统镜像是操作系统的核心部分，它包含了操作系统启动、运行所需的所有必要文件和配置。在系统移植的语境中，系统镜像通常是指操作系统安装在特定硬件平台上的完整副本。例如，Linux系统镜像通常包含了内核（kernel）、系统库、应用程序、配置文件等。当进行系统移植时，开发者需要获取到适合目标硬件平台的系统镜像。 **工具链** 工具链是系统移植中的关键部分，它包括了一系列用于编译、链接和构建代码的工具。通常，工具链包括编译器（如GCC）、链接器、库文件和调试器等。在移植过程中，开发者使用工具链将源代码编译成适合新硬件平台的机器代码。例如，如果原平台使用ARM架构，而目标平台使用x86架构，则需要重新编译源代码，生成可以在x86平台上运行的二进制文件。 **其他工具** 除了系统镜像和工具链，系统移植文件包还可能包括其他辅助工具。这些工具可能包括： - 启动加载程序（Bootloader）：负责初始化硬件设备，加载操作系统。 - 驱动程序：使得操作系统能够识别和管理硬件资源，如硬盘、显卡、网络适配器等。 - 配置工具：用于配置操作系统在新硬件上的运行参数。 - 系统测试工具：用于检测和验证移植后的操作系统是否能够正常运行。 **文件包** 文件包通常是指所有这些组件打包在一起的集合。这些文件可能以压缩包的形式存在，方便下载、存储和传输。文件包的名称列表中可能包含如下内容： - 操作系统特定版本的镜像文件。 - 工具链相关的可执行程序、库文件和配置文件。 - 启动加载程序的二进制代码。 - 驱动程序包。 - 配置和部署脚本。 - 文档说明，包括移植指南、版本说明和API文档等。 在进行系统移植时，开发者首先需要下载对应的文件包，解压后按照文档中的指导进行操作。在整个过程中，开发者需要具备一定的硬件知识和软件开发经验，以确保操作系统能够在新的硬件上正确安装和运行。 总结来说，系统移植文件包是将操作系统和相关工具打包在一起，以便于开发者能够在新硬件平台上进行系统部署。了解和掌握这些组件的使用方法和作用是进行系统移植工作的重要基础。