在上述代码后执行for (auto beg = map_current_box_.begin(); beg != map_current_box_.end(); ++beg) 是否会进入循环内?
时间: 2024-04-16 12:25:04 浏览: 18
在上述代码后执行for (auto beg = map_current_box_.begin(); beg != map_current_box_.end(); ++beg) 是会进入循环内的。这个循环遍历了map_current_box_容器中的元素,因为该循环的起始位置是map_current_box_.begin(),结束位置是map_current_box_.end(),所以只要map_current_box_容器不为空,循环就会执行。在循环体内部,会对每个元素执行一系列的操作。
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void Trajectory::predict_box( uint idx_duration, std::vector<Box>& vec_box, std::vector<Eigen::MatrixXf, Eigen::aligned_allocatorEigen::MatrixXf>& vec_cova, bool& is_replay_frame) { vec_box.clear(); vec_cova.clear(); if (is_replay_frame) { for (auto iter = map_current_box_.begin(); iter != map_current_box_.end(); ++iter) { Destroy(iter->second.track_id()); } m_track_start_.Clear_All(); NU = 0; is_replay_frame = false; } Eigen::MatrixXf F_temp = F_; F_temp(0, 1) = idx_duration * F_(0, 1); F_temp(2, 3) = idx_duration * F_(2, 3); F_temp(4, 5) = idx_duration * F_(4, 5); uint64_t track_id; Eigen::Matrix<float, 6, 1> state_lidar; Eigen::Matrix<float, 6, 6> P_kkminus1; Eigen::Matrix3f S_temp; for (auto beg = map_current_box_.begin(); beg != map_current_box_.end(); ++beg) { float t = (fabs(0.1 - beg->second.frame_duration()) > 0.05) ? 0.1 : 0.2 - beg->second.frame_duration(); F_temp(0, 1) = t; F_temp(2, 3) = t; F_temp(4, 5) = t; // uint64_t timestamp_new = beg->second.timestamp() + uint(10.0 * t * NANO_FRAME); track_id = beg->first; state_lidar = F_temp * map_lidar_state_.at(track_id); P_kkminus1 = F_temp * map_lidar_cova_.at(track_id) * F_temp.transpose() + Q_lidar_; S_temp = H_ * P_kkminus1 * H_.transpose() + R_lidar_; float psi_new = (1 - P_D_ * P_G_) * beg->second.psi() / (1 - P_D_ * P_G_ * beg->second.psi()); Box bbox = beg->second; bbox.set_psi(psi_new); // bbox.set_timestamp(timestamp_new); bbox.set_position_x(state_lidar(0)); bbox.set_position_y(state_lidar(2)); bbox.set_position_z(state_lidar(4)); bbox.set_speed_x(state_lidar(1)); bbox.set_speed_y(state_lidar(3)); bbox.set_speed_z(state_lidar(5)); vec_box.emplace_back(bbox); vec_cova.emplace_back(S_temp); } AINFO << "Finish predict with duration frame num: " << idx_duration; } 代码解读
这段代码是一个名为Trajectory的类中的predict_box函数。函数接受一个时间段的索引(idx_duration),一个存储Box对象的向量(vec_box),一个存储Eigen矩阵的向量(vec_cova),以及一个布尔变量(is_replay_frame)作为参数。
首先,函数清空vec_box和vec_cova两个向量。
然后,如果is_replay_frame为true,则遍历map_current_box_中的元素,并销毁每个元素的track_id。然后清空m_track_start_和NU,并将is_replay_frame设置为false。
接下来,创建一个临时的F_temp矩阵,并将其与原始的F_矩阵进行乘法操作,并将其中的某些元素乘以idx_duration。这是为了根据时间段来预测box的状态。
然后,遍历map_current_box_中的元素。对于每个元素,计算一个临时变量t,并根据t更新F_temp矩阵。然后使用F_temp和map_lidar_state_中相应的track_id来计算state_lidar矩阵。接着,使用F_temp、map_lidar_cova_中相应的track_id和Q_lidar_来计算P_kkminus1矩阵。再使用H_、P_kkminus1和R_lidar_来计算S_temp矩阵。
之后,根据一些计算得到的值,更新beg->second中的一些属性,并将其加入vec_box中。同时,将S_temp加入vec_cova中。
最后,输出一条日志信息,表示完成了使用给定时间段进行预测。
请注意,这只是对代码进行的初步解读,具体实现可能还涉及其他变量和函数。
file_data.seekp(0, std::ios::beg);什么意思
这行代码是用于 C++ 中的文件操作,其中:
- `file_data` 是一个文件流对象;
- `seekp` 是文件流对象的成员函数,用于设置写指针的位置;
- `0` 表示偏移量,即将写指针向后移动的字节数,这里是从文件开头开始移动;
- `std::ios::beg` 是一个定位模式常量,表示相对于文件开头的偏移量,即将写指针移动到文件开头。
因此,这行代码的作用是将文件 `file_data` 的写指针移动到文件开头。如果接下来对该文件进行写操作,写入的数据将会覆盖之前的数据。