rtos的多任务处理代码

RTOS (Real-Time Operating System) 是一种专门为实时系统设计的操作系统，它支持高效的多任务处理。在RTOS中编写多任务处理代码通常包括以下几个步骤：

1. **创建任务**：首先，你需要定义每个任务的基本结构，如任务函数、优先级、堆栈大小等。例如，在FreeRTOS中，你可以通过`xTaskCreate()`函数创建一个新的任务。

void vTaskFunction(void* pvParameters);
portTASK_CREATE(tskExample, "TaskName", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL);

2. **任务调度**: RTOS会根据任务优先级自动调度任务执行。高优先级的任务会在低优先级任务完成之前获得CPU时间片。

3. **任务协作**: 可能需要任务间通信，比如通过消息队列（`xQueueSend()` 和 `xQueueReceive()`）传递数据。

4. **互斥访问共享资源**：为避免竞态条件，使用互斥锁 (`Mutex`) 或信号量 (`Semaphore`) 来控制对共享资源的访问。

5. **中断管理**：RTOS会暂停当前任务，处理中断请求，然后恢复执行。这确保了系统的实时性。

6. **任务状态管理**：跟踪任务的状态，如就绪、运行、阻塞、挂起等，以便于调试和维护。

if(eTaskStatus == eTaskSuspended)
{
   // 恢复任务
}

7. **错误处理和异常处理**：编写适当的错误处理代码，保证系统在遇到异常情况时仍能正常运行。

在实际应用中，你需要结合具体的RTOS API文档来编写代码，并确保满足系统的时间约束和资源限制。