树莓派计算计算当前舵机角度值，舵机为pigpio库

要计算当前舵机角度值，需要使用pigpio库的GPIO.PWM对象，并设置舵机的频率和占空比。然后，通过读取舵机的脉冲宽度，可以计算出当前舵机角度值。

以下是一个示例代码，可以用于计算当前舵机角度值：

import pigpio

# Connect to the Pi's pigpio daemon
pi = pigpio.pi()

# Set the GPIO pin for the servo
servo_pin = 18

# Set the frequency and duty cycle for the PWM signal
frequency = 50  # 50 Hz
duty_cycle = 7.5  # 7.5% duty cycle (neutral position)

# Create a PWM object for the servo
servo = pi.get_PWM_by_gpio(servo_pin)
servo.set_frequency(frequency)
servo.start(duty_cycle * 10000)  # Duty cycle is a value from 0-10000

# Wait for the servo to settle
pi.sleep(2)

# Read the current pulse width
pulse_width = pi.get_servo_pulsewidth(servo_pin)

# Calculate the current angle of the servo
angle = (pulse_width - 500) * 180 / 2000

# Print the current angle
print("Current angle: {:.2f} degrees".format(angle))

# Stop the PWM signal and clean up
servo.stop()
pi.stop()

在这个示例代码中，我们首先使用`pigpio.pi()`函数连接到Pi的pigpio守护进程。然后，我们设置舵机的GPIO引脚、PWM信号的频率和占空比，并创建一个PWM对象。接着，我们等待2秒钟，让舵机先移动到设置的中立位置。然后，我们读取舵机的脉冲宽度，并使用一个简单的数学公式将其转换为角度值。最后，我们打印出当前的角度值，并停止PWM信号并清理GPIO引脚。