def parseSideInfoTLV(tlvData, tlvLength, pointCloud): pointStruct = '2H' # Two unsigned shorts: SNR and Noise pointStructSize = struct.calcsize(pointStruct) numPoints = int(tlvLength/pointStructSize) for i in range(numPoints): try: snr, noise = struct.unpack(pointStruct, tlvData[:pointStructSize]) except: numPoints = i print('Error: Side Info TLV Parser Failed') break tlvData = tlvData[pointStructSize:] # SNR and Noise are sent as uint16_t which are measured in 0.1 dB Steps pointCloud[i,4] = snr * 0.1 pointCloud[i,5] = noise * 0.1 return pointCloud这是干嘛的

这段代码是一个解析雷达侧信息的函数。输入参数为tlvData（包含侧信息的二进制数据）、tlvLength（侧信息数据的长度）和pointCloud（用于存储解析后的侧信息数据的数组）。函数首先定义了一个包含两个无符号短整数（SNR和噪声）的结构体，并计算了结构体的大小。然后，函数根据结构体大小和侧信息数据长度计算出侧信息中点的数量，并使用一个循环来逐个解析每个点的信息。解析过程中，函数使用struct.unpack函数按照结构体格式解析tlvData中的数据，并将解析的结果存储到pointCloud数组中。SNR和噪声是以0.1分贝为步长的无符号短整数，因此函数在存储到pointCloud数组之前，需要将其乘以0.1。最后，函数返回存储侧信息数据的数组pointCloud。