电机驱动机械臂 用matlab写出代码并的出速度的图像

电机驱动机械臂的控制可以采用PID控制器，具体实现可以使用MATLAB的Simulink工具箱。

以下是一个简单的例子，其中使用PID控制器来控制机械臂的运动，同时绘制出了速度随时间变化的图像。

% 机械臂PID控制系统模型
% 系统参数
m = 1; % 质量
l = 0.5; % 长度
b = 0.1; % 阻尼系数
g = 9.81; % 重力加速度

% PID控制器参数
Kp = 100;
Ki = 10;
Kd = 20;

% 模型建立
s = tf('s');
P_motor = 1/(m*l^2*s^2 + b*l*s + m*g*l); % 电机模型
C = pid(Kp,Ki,Kd); % PID控制器
sys_cl = feedback(C*P_motor,1); % 带有PID控制器的闭环系统

% 仿真
t = 0:0.01:10;
r = 0.2*ones(size(t)); % 目标角度
[y,t,x] = lsim(sys_cl,r,t);

% 绘图
figure;
subplot(2,1,1);
plot(t,r,'r',t,y,'b');
xlabel('时间 (s)');
ylabel('角度 (rad)');
legend('目标角度','实际角度');

subplot(2,1,2);
v = lsim(-b/(m*l^2*s^2 + b*l*s + m*g*l),y,t); % 计算速度
plot(t,v);
xlabel('时间 (s)');
ylabel('速度 (rad/s)');

在这个例子中，我们定义了机械臂的质量、长度、阻尼系数和重力加速度等参数，然后使用PID控制器来控制机械臂的角度运动。最后，我们计算出了机械臂的速度，并绘制出了速度随时间变化的图像。

需要注意的是，这只是一个简单的示例，实际上机械臂的控制系统可能更加复杂，需要更加细致的建模和控制器设计。