如何在STM32H7R上结合FreeRTOS创建和使用互斥信号量，并确保系统运行效率和稳定性？

在STM32H7R微控制器上使用FreeRTOS操作系统时，创建和使用互斥信号量是一个常见且关键的步骤，这需要充分考虑系统的效率和稳定性。为了避免因互斥信号量使用不当导致的系统性能问题，比如优先级反转，推荐参考《STM32H7R实现FreeRTOS互斥信号量操作详解》这份技术教程，它将提供详细的代码实例和操作指南。

参考资源链接：[STM32H7R实现FreeRTOS互斥信号量操作详解](https://wenku.csdn.net/doc/69pt9r5yms?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，创建互斥信号量时，FreeRTOS提供的xSemaphoreCreateMutex() API是用于创建互斥信号量的函数，它返回一个互斥信号量的句柄。创建互斥信号量后，可以使用xSemaphoreTake()和xSemaphoreGive() API来获取和释放信号量，从而实现对共享资源的安全访问。例如：

SemaphoreHandle_t xMutex;

void vATaskFunction( void * pvParameters )
{
    // 创建互斥信号量
    xMutex = xSemaphoreCreateMutex();

    while( 1 )
    {
        // 尝试获取互斥信号量
        if( xSemaphoreTake( xMutex, portMAX_DELAY ) == pdTRUE )
        {
            // 访问共享资源
            // ...

            // 释放互斥信号量
            xSemaphoreGive( xMutex );
        }

        // 其他任务代码
        // ...
    }
}

在这个过程中，确保获取和释放互斥信号量的操作是成对出现的，这样才能保证系统的运行效率和稳定性。此外，为了避免优先级反转问题，可以使用优先级继承机制。FreeRTOS提供了带有优先级继承的互斥信号量，即xSemaphoreCreateMutexWithPriorityInheritance() API，它能够在必要时暂时提升持有互斥信号量任务的优先级，以减少优先级反转的发生。

代码编译时，确保所用的编译器和链接器配置正确，以及FreeRTOS的内存管理机制符合STM32H7R的内存要求。系统运行支持方面，测试互斥信号量在高负载和多任务环境下的表现，监控任务执行时间和资源使用情况，及时调整任务优先级和系统参数。

总之，结合《STM32H7R实现FreeRTOS互斥信号量操作详解》这份技术教程，你可以系统地了解互斥信号量的创建和使用，以及如何通过编程实践和系统优化来提升STM32H7R与FreeRTOS结合开发的效率和稳定性。一旦你掌握了这些技能，不妨深入阅读更多关于FreeRTOS深入优化和高级特性的资料，以便在复杂项目中也能游刃有余。

参考资源链接：[STM32H7R实现FreeRTOS互斥信号量操作详解](https://wenku.csdn.net/doc/69pt9r5yms?spm=1055.2569.3001.10343)