stm32标准库驱动编码器电机的代码

以下是一个基于STM32标准库的简单示例，用于驱动编码器和电机：

#include "stm32f4xx.h"

// 编码器相关配置
#define ENCODER_TIM               TIM2
#define ENCODER_TIM_CLK           RCC_APB1Periph_TIM2
#define ENCODER_TIM_IRQn          TIM2_IRQn
#define ENCODER_TIM_IRQ_HANDLER   TIM2_IRQHandler

// 电机相关配置
#define MOTOR_GPIO_PORT           GPIOA
#define MOTOR_GPIO_CLK            RCC_AHB1Periph_GPIOA
#define MOTOR_PIN                 GPIO_Pin_0

int main(void)
{
  // 初始化GPIO和定时器
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  
  RCC_APB1PeriphClockCmd(ENCODER_TIM_CLK, ENABLE);
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(MOTOR_GPIO_CLK, ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(MOTOR_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

  // 配置编码器模式
  TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIM, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
  TIM_SetAutoreload(ENCODER_TIM, 65535);
  TIM_SetCounter(ENCODER_TIM, 0);

  // 启动定时器
  TIM_Cmd(ENCODER_TIM, ENABLE);

  while (1)
  {
    // 读取编码器计数值
    int encoderValue = TIM_GetCounter(ENCODER_TIM);
    
    // 控制电机
    if (encoderValue > 0) {
      GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_PIN);
    } else {
      GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_PIN);
    }
  }
}

// 中断处理函数
void ENCODER_TIM_IRQ_HANDLER(void)
{
  if (TIM_GetITStatus(ENCODER_TIM, TIM_IT_Update) != RESET)
  {
    TIM_ClearITPendingBit(ENCODER_TIM, TIM_IT_Update);
    
    // 在这里可以进行编码器脉冲变化的处理
  }
}

请注意，以上代码只是一个简单的示例，具体的实现可能会根据不同的芯片型号和编码器类型有所变化。在实际的项目中，你可能需要根据需求进行更详细的配置和处理。

此外，以上代码只提供了驱动编码器和控制电机的基本框架，你可能需要根据实际需求进行进一步的开发和优化。