stm32标准库驱动编码器电机的代码
时间: 2023-08-30 12:12:46 浏览: 116
以下是一个基于STM32标准库的简单示例,用于驱动编码器和电机:
```c
#include "stm32f4xx.h"
// 编码器相关配置
#define ENCODER_TIM TIM2
#define ENCODER_TIM_CLK RCC_APB1Periph_TIM2
#define ENCODER_TIM_IRQn TIM2_IRQn
#define ENCODER_TIM_IRQ_HANDLER TIM2_IRQHandler
// 电机相关配置
#define MOTOR_GPIO_PORT GPIOA
#define MOTOR_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOA
#define MOTOR_PIN GPIO_Pin_0
int main(void)
{
// 初始化GPIO和定时器
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(ENCODER_TIM_CLK, ENABLE);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(MOTOR_GPIO_CLK, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(MOTOR_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置编码器模式
TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIM, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_SetAutoreload(ENCODER_TIM, 65535);
TIM_SetCounter(ENCODER_TIM, 0);
// 启动定时器
TIM_Cmd(ENCODER_TIM, ENABLE);
while (1)
{
// 读取编码器计数值
int encoderValue = TIM_GetCounter(ENCODER_TIM);
// 控制电机
if (encoderValue > 0) {
GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_PIN);
} else {
GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_PIN);
}
}
}
// 中断处理函数
void ENCODER_TIM_IRQ_HANDLER(void)
{
if (TIM_GetITStatus(ENCODER_TIM, TIM_IT_Update) != RESET)
{
TIM_ClearITPendingBit(ENCODER_TIM, TIM_IT_Update);
// 在这里可以进行编码器脉冲变化的处理
}
}
```
请注意,以上代码只是一个简单的示例,具体的实现可能会根据不同的芯片型号和编码器类型有所变化。在实际的项目中,你可能需要根据需求进行更详细的配置和处理。
此外,以上代码只提供了驱动编码器和控制电机的基本框架,你可能需要根据实际需求进行进一步的开发和优化。
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