STM32F103C8T6控制机械臂代码

由于机械臂的种类和控制方式不同，因此代码也会有所不同。在这里，我提供一个简单的例子，演示如何使用STM32F103C8T6控制舵机来控制机械臂。

首先，需要连接舵机到STM32F103C8T6的PWM引脚上。这里我们假设使用了3个舵机，分别连接到PB6、PB7和PB8引脚上。接下来，我们需要编写代码来控制这些舵机。

#include "stm32f10x.h"

void delay(int count)
{
    int i;
    for(i = 0; i < count; i++);
}

int main(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;
    TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

    while(1)
    {
        TIM_SetCompare1(TIM4, 2000);
        TIM_SetCompare2(TIM4, 1500);
        TIM_SetCompare3(TIM4, 1000);
        delay(1000000);
        TIM_SetCompare1(TIM4, 1500);
        TIM_SetCompare2(TIM4, 2000);
        TIM_SetCompare3(TIM4, 1500);
        delay(1000000);
        TIM_SetCompare1(TIM4, 1000);
        TIM_SetCompare2(TIM4, 1500);
        TIM_SetCompare3(TIM4, 2000);
        delay(1000000);
    }
}

在上面的代码中，我们使用了TIM4来控制舵机。首先，我们需要配置GPIOB的PB6、PB7和PB8引脚为复用推挽输出模式，然后使用TIM4的PWM模式来控制舵机的角度。在while循环中，我们分别设置了每个舵机的脉宽，以便控制机械臂的姿势。

需要注意的是，每个舵机的角度范围和控制方式都不同，因此需要根据具体的机械臂来进行调整。