Pcap解析成pcd文件的代码

将Pcap文件解析成pcd文件可以使用PCL（Point Cloud Library）库中的`pcl::PCDWriter`类。以下是一个简单的示例代码：

#include <iostream>
#include <string>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/pcap_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    if (argc < 3) {
        std::cout << "Usage: " << argv[0] << " input.pcap output.pcd" << std::endl;
        return -1;
    }

    std::string input_file = argv[1];
    std::string output_file = argv[2];

    pcl::PCDWriter writer;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);

    pcl::PCAPReader reader;
    if (reader.open(input_file) == -1) {
        std::cerr << "Failed to open Pcap file: " << input_file << std::endl;
        return -1;
    }

    int packet_count = 0;
    while (!reader.end_of_stream()) {
        struct pcap_pkthdr header;
        const unsigned char* data = reader.read_packet_data(header);
        if (data == nullptr) {
            continue;
        }

        // parse packet data
        // ...

        // add point to point cloud
        pcl::PointXYZI point;
        point.x = 1.0; // example point data
        point.y = 2.0;
        point.z = 3.0;
        point.intensity = 4.0;
        cloud->push_back(point);

        packet_count++;
    }

    reader.close();

    if (packet_count == 0) {
        std::cerr << "No packets found in Pcap file: " << input_file << std::endl;
        return -1;
    }

    writer.writeBinary(output_file, *cloud);

    std::cout << "Converted " << packet_count << " packets to PCD file: " << output_file << std::endl;

    return 0;
}

在上述代码中，我们首先使用`pcl::PCAPReader`类打开Pcap文件，然后使用`reader.read_packet_data()`方法逐个读取数据包。在读取数据包后，我们可以解析数据包以获取点云数据，并将其添加到`pcl::PointCloud`对象中。最后，我们使用`pcl::PCDWriter`类将点云写入PCD文件。

请注意，上述代码仅提供了一个简单的示例，实际上，从Pcap文件解析点云数据可能需要更复杂的逻辑和算法。