odmo到base_link的tf发布
时间: 2023-07-16 17:14:16 浏览: 62
要发布从`odom`到`base_link`的tf,需要进行以下步骤:
1. 创建一个`TransformBroadcaster`对象:
```
tf::TransformBroadcaster tf_broadcaster;
```
2. 在需要发布tf的地方,创建`Transform`对象并设置其平移和旋转:
```
tf::Transform transform;
transform.setOrigin(tf::Vector3(x, y, z)); // 设置平移
tf::Quaternion q; // 创建四元数
q.setRPY(roll, pitch, yaw); // 设置旋转
transform.setRotation(q);
```
其中,`(x, y, z)`是`base_link`相对于`odom`坐标系的平移量,`(roll, pitch, yaw)`是旋转角度。
3. 使用`sendTransform`方法发布tf:
```
tf_broadcaster.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "odom", "base_link"));
```
其中,`"odom"`是父坐标系的名称,`"base_link"`是子坐标系的名称。
完整的`odmo`到`base_link`的tf发布示例代码如下:
```
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "tf_publisher");
ros::NodeHandle nh;
tf::TransformBroadcaster tf_broadcaster;
ros::Rate rate(10.0);
while (nh.ok())
{
tf::Transform transform;
transform.setOrigin(tf::Vector3(1.0, 2.0, 0.0)); // 设置平移
tf::Quaternion q; // 创建四元数
q.setRPY(0, 0, 1.57); // 设置旋转
transform.setRotation(q);
tf_broadcaster.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "odom", "base_link"));
rate.sleep();
}
return 0;
}
```
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