ubuntuTF工具
时间: 2023-08-15 18:09:12 浏览: 37
TF工具是指在ROS(机器人操作系统)中使用的TF(变换)库。TF库提供了一种方便的方式来管理和发布坐标系之间的变换关系。在使用TF工具之前,需要创建一个ROS功能包,并在其中编写相应的代码。首先,在src目录下创建一个名为learning_tf的功能包,其中包含了roscpp、rospy、tf和turtlesim等依赖项。\[1\]然后,将turtle_tf_broadcaster.py和turtle_tf_listener.py拷贝到scripts文件夹下,并为它们设置执行权限。turtle_tf_broadcaster.py是一个示例代码,用于将海龟机器人的位姿信息转换为TF变换,并发布到TF树中。\[2\]在这个代码中,使用了TransformBroadcaster类来发送TF变换。\[3\]通过初始化TransformBroadcaster对象,并设置队列大小,可以实现TF变换的发布和管理。TF工具在ROS中广泛应用于机器人导航、感知和控制等领域,可以方便地处理坐标系之间的变换关系。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [ROS1学习笔记:tf坐标系广播与监听的编程实现(ubuntu20.04)](https://blog.csdn.net/weixin_56197703/article/details/127102480)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [ROS_TF API详解_基础监听与广播](https://blog.csdn.net/qq_40078905/article/details/122871137)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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