如何通过ROS中的move_base的feedback判断小车已经完成达到目标位置和角度
时间: 2023-03-30 09:02:19 浏览: 74
可以通过判断move_base的feedback中的base_position和base_goal的距离是否小于一定的阈值,以及base_position和base_goal的角度差是否小于一定的阈值来判断小车是否已经完成达到目标位置和角度。具体的阈值可以根据实际情况进行调整。
相关问题
ros中如何通过move_base的action判断完成移动
move_base的action提供了一个feedback机制,可以通过判断feedback中的状态来判断是否完成移动。具体来说,可以通过监听move_base的feedback topic,获取当前机器人的状态信息,包括机器人的位置、目标点、路径规划状态等,从而判断机器人是否已经到达目标点。如果机器人已经到达目标点,则可以认为移动已经完成。
ros小车通过哪个指令可以达到降低move_base中的控制频率
要降低ROS小车中move_base的控制频率,可以通过在终端中发送一个修改参数的命令来实现。具体步骤如下:
1. 在终端中输入以下命令以查看当前控制频率:
```
rosparam get /move_base/controller_frequency
```
2. 将控制频率设置为较低的值,例如2Hz,输入以下命令:
```
rosparam set /move_base/controller_frequency 2
```
3. 确认参数已经被修改,输入以下命令:
```
rosparam get /move_base/controller_frequency
```
4. 重新启动move_base节点,让修改的参数生效,输入以下命令:
```
rosnode kill move_base
```
然后再次运行move_base节点的启动命令即可。
这样就可以将move_base的控制频率降低到2Hz。需要注意的是,降低控制频率可能会影响ROS小车的运动稳定性和响应速度,因此在实际运用中需要进行充分测试和调试。