mpu6050 计算俯仰角 c代码

MPU6050是一款集成了加速度计和陀螺仪的运动跟踪传感器。在C语言中，要计算从MPU6050读取的数据得到俯仰角（ Pitch），你需要首先获取加速度计的X轴数据，并利用一些数学公式。以下是一个基本的步骤和代码示例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include "mpu6050.h" // 假设这是包含MPU6050 API的头文件

// 假设gyro_data和accel_data是来自MPU6050的数据结构
float gyro_x, accel_x, pitch;

void calculate_pitch(float gyro_x, float accel_x) {
    // 将陀螺仪的x轴数据转换为弧度
    gyro_x = gyro_x * DEGREES_TO_RADIANS; // DEGREES_TO_RADIANS是一个常量，将角度换算为弧度

    // 加速计数据通常表示重力加速度，需要标准化（假设加速度范围-2g到+2g）
    accel_x /= GYRO_SCALE; // GYRO_SCALE是陀螺仪的校准系数

    // 使用4-DOF (4 Degree of Freedom) 方程计算俯仰角（ pitch）
    pitch = atan2(-gyro_x, sqrt(accel_x * accel_x + gyro_x * gyro_x)) * RADIANS_TO_DEGREES;
}

// 相关问题:
1. 如何在实际代码中初始化MPU6050并读取数据？
2. DEGREES_TO_RADIANS和RADIANS_TO_DEGREES是什么？
3. 为什么需要对加速度计数据进行标准化？