给我一个IDA*算法的模板代码

以下是一个基本的IDA*算法模板代码：

def ida_star(start_state):
    threshold = heuristic(start_state)
    while True:
        result, threshold = search(start_state, 0, threshold)
        if result == "FOUND":
            return threshold
        elif result == float('inf'):
            return "NOT FOUND"

def search(state, g, threshold):
    f = g + heuristic(state)
    if f > threshold:
        return f, threshold
    if is_goal(state):
        return "FOUND", g
    min_cost = float('inf')
    for action in actions(state):
        next_state = apply_action(state, action)
        result, cost = search(next_state, g+1, threshold)
        if result == "FOUND":
            return result, cost
        if cost < min_cost:
            min_cost = cost
    return "NOT FOUND", min_cost

其中，`heuristic(state)` 是启发式函数，用于估计当前状态到目标状态的距离；`is_goal(state)` 是判断当前状态是否为目标状态的函数；`actions(state)` 是返回当前状态可行的所有操作的函数；`apply_action(state, action)` 是根据当前状态和一个操作返回一个新的状态的函数。

IDA*算法的思想是每次迭代使用深度优先搜索，但是限制搜索深度，如果搜到了比当前阈值更大的深度，则回溯到上一层，重新搜索。因此，算法可以保证找到的解一定是最优的，并且消耗的内存也相对较小。