使用ROS2和c++设计两个节点进行通信： 节点一发布一个话题，话题内容为 Hello，EV。 节点二订阅节点一的话题并且在回调函数中打印出 Welcome to EV。并且对两个节点中的每一句代码进行解释。同时请告诉我设计节点前的准备工作

在设计节点前，需要先安装和配置ROS2环境，并创建ROS2工作空间。这个工作空间是ROS2的一个主要概念，它用于组织ROS2软件包和编译构建。

接下来，我来解释一下这两个节点的代码：

节点一的发布者：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("publisher");
  auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
  std_msgs::msg::String message;
  message.data = "Hello, EV!";
  RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
  publisher->publish(message);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

该节点使用了ROS2 C++客户端库rclcpp，创建了一个发布者，它发布了一个类型为std_msgs::msg::String的话题，话题名称为"topic"，发布队列长度为10。然后创建了一个std_msgs::msg::String类型的消息message，并将其数据设置为"Hello, EV!"，最后通过发布者将该消息发布出去。

节点二的订阅者：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

void subscriber_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
{
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Welcome to EV!");
}

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("subscriber");
  auto subscriber = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic", 10, subscriber_callback);
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

该节点同样使用了ROS2 C++客户端库rclcpp，创建了一个订阅者，它订阅了与节点一相同话题"topic"，并设置了订阅队列长度为10。同时，该节点还定义了一个回调函数subscriber_callback，当收到消息时，打印出消息内容，并打印出"Welcome to EV!"。最后，通过rclcpp::spin()函数启动ROS2节点，并等待消息的到来。

需要注意的是，在这两个节点中，我们都使用了ROS2的数据类型std_msgs::msg::String，它是一个字符串类型的消息。节点一发布了一个包含字符串"Hello, EV!"的消息，节点二订阅该消息并在回调函数中打印出该字符串以及欢迎语句"Welcome to EV!"。

在进行节点的设计前，需要确保ROS2环境和工作空间已经正确设置和配置，并且需要安装相应的ROS2依赖库和开发工具。另外，还需要对ROS2的基本概念和操作有一定的了解，才能够进行节点的设计和开发。