STM32用FreeRTOS时任务优先级和中断优先级说明

在STM32中使用FreeRTOS时，任务优先级和中断优先级的说明如下：

1. 任务优先级

FreeRTOS中任务的优先级范围是0到configMAX_PRIORITIES-1，其中configMAX_PRIORITIES是FreeRTOS中支持的最大任务优先级数目。通常情况下，任务的优先级越高，它的响应时间就越短，但是如果任务的优先级过高，会影响系统的整体性能。

2. 中断优先级

在STM32中，中断优先级范围是0到15，其中0表示最高优先级，15表示最低优先级。中断的优先级越高，会打断当前正在执行的任务，但是如果中断的优先级过高，会影响系统的稳定性。

在使用FreeRTOS时，需要注意以下几点：

1. 任务优先级不能和中断优先级相同，否则会导致任务被中断打断而无法正常执行。

2. 当中断发生时，如果它的优先级高于当前正在执行的任务的优先级，那么中断服务程序会立即运行，而当前任务会被挂起。当中断服务程序执行完毕后，会返回到当前任务继续执行。

3. 在使用FreeRTOS时，建议将中断优先级设置为低优先级，以避免中断影响任务的执行。同时，建议将任务优先级设置为合理的值，以保证系统的稳定性和性能。

相关问题

stm32 freertos 怎么分配中断优先级

在使用 FreeRTOS 时，可以使用 `NVIC_SetPriority()` 函数来设置中断优先级。该函数的第一个参数是中断号，第二个参数是优先级，优先级的范围是 0 到 configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。其中，configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 是 FreeRTOS 中用于限制中断优先级的宏定义，其值为 191。

需要注意的是，在设置中断优先级时，需要遵循以下规则：

1. 中断优先级不能高于或等于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，否则可能会导致系统死锁。
2. 中断优先级不能低于 configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY，否则可能会导致 FreeRTOS API 调用失败。

在STM32中使用FreeRTOS时，怎么看任务优先级高还是中断优先级高

在FreeRTOS中，任务和中断都拥有优先级，它们的优先级是通过数值来表示的，数值越小的任务或中断优先级越高。在STM32中使用FreeRTOS时，可以通过以下方式来判断任务优先级高还是中断优先级高：

1. 判断任务和中断的优先级数值。在FreeRTOS中，可以使用函数uxTaskPriorityGet()和uxQueueMessagesWaiting()来获取任务的优先级和队列中等待的消息数，使用函数NVIC_GetPriority()来获取中断的优先级。

2. 中断的响应时间比任务短。当有一个中断发生时，CPU会立即进入中断服务程序执行，而且在中断服务程序中不允许被任务抢占。因此，如果中断的响应时间比任务短，那么中断优先级就高于任务优先级。

3. 在FreeRTOS中，可以通过函数xTaskResumeFromISR()来从中断服务程序中恢复一个被挂起的任务。如果在中断服务程序中恢复了一个任务，那么中断的优先级就低于任务的优先级。

综上所述，任务和中断的优先级是通过数值来表示的，数值越小的任务或中断优先级越高。但是，在实际使用时，需要考虑中断的响应时间和中断服务程序中是否恢复了任务等因素。