Coppeliasim Edu编写Python代码用键盘控制RR机器人的运动。 当按下左右方向键时，关节1旋转 当按下上下方向键时，关节2旋转 当按下回车键时，关节1、2复位

在CoppeliaSim Edu中，你可以使用PyRep库来编写Python脚本来控制RR机器人的运动。PyRep是一个方便的Python接口，用于与 CoppeliaSim 实时模拟环境交互。下面是一个简单的示例，展示了如何利用键盘输入控制关节1和关节2：

import pyrep
from pyrep import V RepObject

# 初始化连接
pyrep.init()

# 加载机器人模型
robot = pyrep.const.Robot('RR_robot')  # 替换为你的机器人模型名称
joint1 = robot.get_joint('Joint1')  # 获取关节1的实例
joint2 = robot.get_joint('Joint2')  # 获取关节2的实例

# 设置初始位置和速度
joint1.set_position(0)  # 关节1初始角度
joint1.set_velocity(0)
joint2.set_position(0)
joint2.set_velocity(0)

while True:
    for event in pygame.event.get():  # 使用pygame模块处理键盘事件
        if event.type == pygame.KEYDOWN:  # 检测按键按下
            key = event.key

            # 左右移动关节1
            if key == pygame.K_LEFT or key == pygame.K_a:
                joint1.set_position(-1)  # 角度变化量，这里假设-1表示逆时针旋转
            elif key == pygame.K_RIGHT or key == pygame.K_d:
                joint1.set_position(1)  # 顺时针旋转

            # 上下移动关节2
            elif key == pygame.K_UP or key == pygame.K_w:
                joint2.set_position(1)  # 同理，向上旋转
            elif key == pygame.K_DOWN or key == pygame.K_s:
                joint2.set_position(-1)  # 下降

            # 如果按下了回车键，则归零
            elif key == pygame.K_RETURN:
                joint1.set_position(0)
                joint2.set_position(0)

    # 更新模拟
    pyrep.step()

请注意，这个例子假设你已经导入了 `pygame` 库，并且你需要将 `'RR_robot'` 替换为你的实际机器人模型名。运行此代码前，确保已经安装了 PyRep 和 pygame，并且你的项目环境中包含了相应的库。