stm32f427iih6控制舵机转动

STM32F427IHH6是一款基于ARM Cortex-M4的微控制器，通常用于嵌入式系统开发，包括电机控制，如舵机。控制舵机转动需要以下几个步骤：

1. **硬件连接**：将STM32的PWM（脉宽调制）端口连接到舵机的信号线，通常舵机使用50Hz的方波信号，高电平代表顺时针转动，低电平代表逆时针。

2. **初始化GPIO**：设置PWM输出引脚为推挽输出模式，并配置为PWM工作模式。

3. **设置PWM参数**：计算并设置占空比，舵机一般接受0.5ms-2.5ms的脉冲宽度，周期通常是10ms，因此通过调整占空比来控制旋转角度。

// 示例代码片段
void setup_pwm(uint16_t channel) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_Pin_5; //假设你的PWM端口是PA5
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF0_PWM1; //假设用的是EXTI线组
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    HAL_PWMServoConfig(&hPWMServo, channel, PWM Servo Min Pulse, PWM Servo Max Pulse); //设置最小和最大脉冲时间
}

4. **编写控制函数**：创建一个循环，不断更新PWM信号的占空比来改变舵机的角度。可以使用HAL库提供的`HAL_TIM_PWM_ChgComparex()`函数。

void control_servo_angle(float angle) {
    uint16_t pulse_width = (angle / 180.0 * 1000) + PWM_Servo_Min_Pulse; //转换角度为占空比
    HAL_TIM_PWM_ChangeCompare通道(channel, pulse_width);
}