stm32 四驱小车差速旋转

STM32四驱小车的差速旋转是利用微控制器（如STM32系列）控制电机驱动的一种技术，主要用于实现车辆的精确转向和动力分配。在四驱系统中，每个轮子通常由独立的电机驱动，关键在于如何通过控制电机的速度和相位来改变两个轮子之间的转速差异。

1. 差速原理：当一侧轮胎遇到阻力，例如转弯时，它会转动较慢；另一侧则由于速度较快而提供牵引力。通过调整两侧电机的速度，可以避免扭力过大导致打滑，并保持小车平稳行驶。

2. STM32控制：STM32的PWM（脉宽调制）功能用于精细调节电机电流，进而控制电机转速。通过编写控制算法，可以在不同的行驶条件下实时调整左右电机的速度比例，即差速。

3. 实现步骤：首先，采集并分析车体传感器的数据，比如陀螺仪、加速度计等，然后将这些数据转化为电机的控制信号。接着，计算出理想的左右轮速，再转换成对应的PWM占空比发送给电机驱动电路。