Raft共识算法改进

根据提供的引用内容，Raft共识算法提出了两种改进方法：联合共识和单服务器变更。

联合共识允许一次性向集群中插入多个节点且不会出现脑裂等问题，但是该方法理解和实现都比较难。

单服务器变更是一种改进的方法，它可以避免关闭整个集群并在一段时间内使其不可用。这种方法允许单个服务器在不影响整个集群的情况下进行更改。

除了这两种改进方法，Raft共识算法还有其他一些改进，例如优化选举过程，减少网络通信等。