空间直角坐标转换东北天坐标代码

以下是空间直角坐标系转换为东北天坐标系的 Python 代码示例：

import numpy as np

# 定义转换矩阵
def ECEF2ENU(lat, lon):
    Rz = np.array([[np.sin(lon), np.cos(lon), 0], [-np.cos(lon), np.sin(lon), 0], [0, 0, 1]])
    Ry = np.array([[np.sin(lat), 0, -np.cos(lat)], [0, 1, 0], [np.cos(lat), 0, np.sin(lat)]])
    return np.dot(Rz, Ry)

# 定义空间直角坐标系转换为东北天坐标系的函数
def xyz2enu(xyz, lat_ref, lon_ref, h_ref):
    ref_ecef = np.array([lat_ref, lon_ref, h_ref])
    ref_enu = np.zeros(3)
    ref_enu[0:2] = np.array([-np.sin(lon_ref), np.cos(lon_ref)])
    ref_enu[2] = 0

    ref_dxyz = xyz - ref_ecef
    rot = ECEF2ENU(lat_ref, lon_ref)
    enu = np.dot(rot, ref_dxyz)

    return enu

# 示例：空间直角坐标系(x, y, z)为(6378137.0, 0.0, 0.0)，参考点坐标系的经纬度为(39.9075, 116.3972)，高度为100米
x = 6378137.0
y = 0.0
z = 0.0
lat_ref = np.deg2rad(39.9075)
lon_ref = np.deg2rad(116.3972)
h_ref = 100.0

enu = xyz2enu(np.array([x, y, z]), lat_ref, lon_ref, h_ref)
print(enu)

其中，`xyz2enu`函数中的`xyz`参数为空间直角坐标系的点坐标，`lat_ref`和`lon_ref`分别为参考点的纬度和经度，`h_ref`为参考点的高度。函数返回值为点在东北天坐标系中的坐标。