速度位置闭环控制小车

速度位置闭环控制是一种控制方法，用于控制小车的速度和位置。在这种控制方法中，使用了速度环和位置环两个控制器进行嵌套控制。速度环控制器根据编码器读取的数据计算出速度误差，并通过增量式PID控制器进行调节，以控制小车的速度。位置环控制器根据编码器读取的数据计算出位置误差，并通过位置式离散PID公式进行调节，以控制小车的位置。\[1\]\[2\]\[3\]

具体的控制代码可以根据具体的控制器和编程语言进行编写。在这个例子中，使用了基于STM32F103C8控制器的代码，但是PID控制器部分被剥离并放在control.c文件中，因此即使对STM32不熟悉的人也可以使用记事本打开这个文件来查看代码。\[3\]

总之，速度位置闭环控制是一种有效的控制方法，可以用于控制小车的速度和位置，通过嵌套的速度环和位置环控制器来实现。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [速度与位置双环控制的原理](https://blog.csdn.net/FireXFish/article/details/103895031)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [基于PID控制的电机速度闭环控制系统演示和讲解](https://blog.csdn.net/a11111ccc/article/details/120358148)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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