rotate_z_rad = q.yaw_pitch_roll[0] 用c++写出来

以下是使用 C++ 语言将 `rotate_z_rad` 赋值为 `q.yaw_pitch_roll[0]` 的示例代码：

// 假设 q 是一个包含欧拉角的四元数对象
double rotate_z_rad = q.yaw_pitch_roll[0];

其中，`rotate_z_rad` 是一个 `double` 类型的变量，它存储了 `q` 对象中的偏航角（即绕 z 轴旋转的角度）。`q.yaw_pitch_roll[0]` 则是一个包含欧拉角的数组，其中下标为 0 的元素表示偏航角。

相关问题

import numpy as np # 定义地球椭球体参数 a = 6378137.0 # 长半轴，单位：米 f = 1 / 298.257223563 # 扁率 b = a * (1 - f) # 短半轴，单位：米 e2 = 1 - (b ** 2) / (a ** 2) # 第一偏心率的平方 # 大地坐标到地心直角坐标的转换 def geodetic_to_ecef(lat, lon, h): lat_rad = np.deg2rad(lat) lon_rad = np.deg2rad(lon) N = a / np.sqrt(1 - e2 * np.sin(lat_rad) ** 2) x = (N + h) * np.cos(lat_rad) * np.cos(lon_rad) y = (N + h) * np.cos(lat_rad) * np.sin(lon_rad) z = (N * (1 - e2) + h) * np.sin(lat_rad) return x, y, z # 地心直角坐标到大地坐标的转换 def ecef_to_geodetic(x, y, z): p = np.sqrt(x ** 2 + y ** 2) lon_rad = np.arctan2(y, x) lat_rad = np.arctan2(z, p * (1 - e2)) # 使用迭代法求解大地纬度 while True: N = a / np.sqrt(1 - e2 * np.sin(lat_rad) ** 2) h = p / np.cos(lat_rad) - N new_lat_rad = np.arctan2(z, p * (1 - e2 * N / (N + h))) if np.abs(new_lat_rad - lat_rad) < 1e-12: break lat_rad = new_lat_rad lat = np.rad2deg(lat_rad) lon = np.rad2deg(lon_rad) return lat, lon, h

这段代码实现了大地坐标系与地心直角坐标系之间的转换，具体实现包括：

1. 定义了地球椭球体参数：长半轴 a、扁率 f、短半轴 b、第一偏心率的平方 e2。

2. 实现了从大地坐标系转换到地心直角坐标系的函数 geodetic_to_ecef，输入参数为大地纬度 lat、大地经度 lon 和高程 h，输出参数为在地心直角坐标系下的 x、y、z 坐标。

3. 实现了从地心直角坐标系转换到大地坐标系的函数 ecef_to_geodetic，输入参数为在地心直角坐标系下的 x、y、z 坐标，输出参数为大地纬度 lat、大地经度 lon 和高程 h。

其中，大地坐标系是指以地球椭球体为基准，以地球表面上某一点为原点建立的坐标系；地心直角坐标系是指以地球中心为原点建立的坐标系。

该代码使用了 numpy 库中的数学函数，包括 np.deg2rad、np.arctan2、np.sin、np.cos、np.sqrt、np.abs、np.rad2deg 等。

你帮我写一个基于QT C++的大地转投影坐标的函数代码。用高斯克吕格投影方法，已知投影参数如下 double centralMeridian = 116.0; // 中央经线 double scaleFactor = 1.0; // 比例因子 double falseEasting = 500000.0; // 东偏移 double falseNorthing = 0.0; // 北偏移 椭球参数 double a = ellipsoid.semi_major_axis; double f = ellipsoid.oblateness; double b = a * (1 - f); double e2 = (a*a - b*b) / (a*a);

以下是基于QT C++的大地转投影坐标的函数代码，使用高斯克吕格投影方法，输入参数为经度和纬度，输出参数为投影坐标的x和y值。其中，输入的ellipsoid为椭球参数，包含长半轴和扁率。代码中使用了cmath库中的一些数学函数，如sin、cos、sqrt等，需要在代码开头添加#include <cmath>。

#include <cmath>

void geodeticToProjected(double lon, double lat, double& x, double& y, Ellipsoid ellipsoid, double centralMeridian, double scaleFactor, double falseEasting, double falseNorthing)
{
    // 计算投影带号
    int zone_number = static_cast<int>((lon - 1.5) / 3.0) + 1;

    // 计算中央经线经度
    double central_meridian = (zone_number - 1) * 3 + 1.5;

    // 将经度和纬度转换为弧度
    double rad_lon = lon * M_PI / 180.0;
    double rad_lat = lat * M_PI / 180.0;

    // 计算子午线弧长
    double a = ellipsoid.semi_major_axis;
    double f = ellipsoid.oblateness;
    double b = a * (1 - f);
    double e2 = (a*a - b*b) / (a*a);
    double B = atan((1 - f) * tan(rad_lat));
    double N = a / sqrt(1 - e2 * sin(rad_lat) * sin(rad_lat));
    double T = tan(rad_lat) * tan(rad_lat);
    double C = e2 * cos(rad_lat) * cos(rad_lat);
    double M = a * ((1 - e2 / 4 - 3 * e2*e2 / 64 - 5 * e2*e2*e2 / 256) * B
        - (3 * e2 / 8 + 3 * e2*e2 / 32 + 45 * e2*e2*e2 / 1024) * sin(2 * B)
        + (15 * e2*e2 / 256 + 45 * e2*e2*e2 / 1024) * sin(4 * B)
        - (35 * e2*e2*e2 / 3072) * sin(6 * B)
        + (315 * e2*e2*e2*e2 / 131072) * sin(8 * B));

    // 计算投影坐标
    double k0 = scaleFactor;
    double x0 = falseEasting;
    double y0 = falseNorthing;
    double x = k0 * N * (rad_lon - central_meridian * M_PI / 180.0) + x0;
    double y = k0 * (M + N * tan(rad_lat) * (1 + (T - C) * (T - C) / 6
        + (5 - 18 * T + T * T + 72 * C - 58 * e2) * (T - C) * (T - C) * (T - C) / 120)) + y0;

    // 将结果赋值给输出参数
    x = round(x * 1000) / 1000;
    y = round(y * 1000) / 1000;
}

使用示例：

// 定义椭球参数
Ellipsoid ellipsoid;
ellipsoid.semi_major_axis = 6378137;
ellipsoid.oblateness = 1.0 / 298.257223563;

// 定义投影参数
double centralMeridian = 116.0;
double scaleFactor = 1.0;
double falseEasting = 500000.0;
double falseNorthing = 0.0;

// 输入经度和纬度
double lon = 116.5;
double lat = 39.5;

// 定义输出变量
double x, y;

// 调用函数计算投影坐标
geodeticToProjected(lon, lat, x, y, ellipsoid, centralMeridian, scaleFactor, falseEasting, falseNorthing);

// 输出结果
qDebug() << "x = " << x << ", y = " << y;