rotate_z_rad = q.yaw_pitch_roll[0] 用c++写出来

以下是使用 C++ 语言将 `rotate_z_rad` 赋值为 `q.yaw_pitch_roll[0]` 的示例代码：

// 假设 q 是一个包含欧拉角的四元数对象
double rotate_z_rad = q.yaw_pitch_roll[0];

其中，`rotate_z_rad` 是一个 `double` 类型的变量，它存储了 `q` 对象中的偏航角（即绕 z 轴旋转的角度）。`q.yaw_pitch_roll[0]` 则是一个包含欧拉角的数组，其中下标为 0 的元素表示偏航角。

相关问题

import numpy as np # 定义地球椭球体参数 a = 6378137.0 # 长半轴，单位：米 f = 1 / 298.257223563 # 扁率 b = a * (1 - f) # 短半轴，单位：米 e2 = 1 - (b ** 2) / (a ** 2) # 第一偏心率的平方 # 大地坐标到地心直角坐标的转换 def geodetic_to_ecef(lat, lon, h): lat_rad = np.deg2rad(lat) lon_rad = np.deg2rad(lon) N = a / np.sqrt(1 - e2 * np.sin(lat_rad) ** 2) x = (N + h) * np.cos(lat_rad) * np.cos(lon_rad) y = (N + h) * np.cos(lat_rad) * np.sin(lon_rad) z = (N * (1 - e2) + h) * np.sin(lat_rad) return x, y, z # 地心直角坐标到大地坐标的转换 def ecef_to_geodetic(x, y, z): p = np.sqrt(x ** 2 + y ** 2) lon_rad = np.arctan2(y, x) lat_rad = np.arctan2(z, p * (1 - e2)) # 使用迭代法求解大地纬度 while True: N = a / np.sqrt(1 - e2 * np.sin(lat_rad) ** 2) h = p / np.cos(lat_rad) - N new_lat_rad = np.arctan2(z, p * (1 - e2 * N / (N + h))) if np.abs(new_lat_rad - lat_rad) < 1e-12: break lat_rad = new_lat_rad lat = np.rad2deg(lat_rad) lon = np.rad2deg(lon_rad) return lat, lon, h

这段代码实现了大地坐标系与地心直角坐标系之间的转换，具体实现包括：

1. 定义了地球椭球体参数：长半轴 a、扁率 f、短半轴 b、第一偏心率的平方 e2。

2. 实现了从大地坐标系转换到地心直角坐标系的函数 geodetic_to_ecef，输入参数为大地纬度 lat、大地经度 lon 和高程 h，输出参数为在地心直角坐标系下的 x、y、z 坐标。

3. 实现了从地心直角坐标系转换到大地坐标系的函数 ecef_to_geodetic，输入参数为在地心直角坐标系下的 x、y、z 坐标，输出参数为大地纬度 lat、大地经度 lon 和高程 h。

其中，大地坐标系是指以地球椭球体为基准，以地球表面上某一点为原点建立的坐标系；地心直角坐标系是指以地球中心为原点建立的坐标系。

该代码使用了 numpy 库中的数学函数，包括 np.deg2rad、np.arctan2、np.sin、np.cos、np.sqrt、np.abs、np.rad2deg 等。

python中coslat = np.cos(np.deg2rad(lat)).to_numpy() wgts = np.sqrt(coslat)[..., np.newaxis]

这段代码的作用是计算每个纬度的余弦值，并将其开平方根，然后将结果添加一个新的维度。其中，np.cos()函数用于计算角度的余弦值，np.deg2rad()函数用于将角度转换为弧度，to_numpy()函数用于将结果转换为NumPy数组。而[..., np.newaxis]则用于在结果中添加一个新的维度，以便在后续计算中能够正确地广播结果。