STM32控制四个SG90舵机的原理

控制四个SG90舵机的原理如下：

1. 硬件连接

将四个SG90舵机的信号线分别连接到STM32的四个IO口上，同时将它们的电源和地线分别连接到电源和地线上。

2. 软件程序

首先需要使用STM32的定时器来产生PWM信号，控制SG90舵机的转动角度。然后在主程序中编写控制代码，控制STM32的IO口输出PWM信号，从而控制SG90舵机转动到指定的角度。

具体步骤如下：

（1）初始化定时器

使用STM32的定时器来产生PWM信号，需要在程序中先对定时器进行初始化，设置定时器的工作模式、计数值、预分频器等参数，以便产生所需的PWM信号。

（2）设置PWM周期和占空比

在程序中设置PWM周期和占空比，以便控制SG90舵机的转动角度。具体来说，PWM周期表示舵机转动一周所需时间，占空比表示每个周期内舵机转动的角度。

（3）输出PWM信号

在主程序中编写控制代码，控制STM32的IO口输出PWM信号，从而控制SG90舵机转动到指定的角度。具体来说，根据控制信号的大小和方向，调整PWM信号的占空比，以便控制舵机的转动角度。

总之，通过以上步骤，就可以实现STM32控制四个SG90舵机的功能。

相关问题

STM32控制四个SG90舵机

要控制四个SG90舵机，你可以使用STM32的PWM输出来控制它们。下面是一个简单的示例代码，可以控制四个舵机的角度：

#include "stm32f10x.h"
#include "stdio.h"

#define PWM_FREQ 50 // PWM频率为50Hz
#define PWM_PERIOD ((72000000 / PWM_FREQ) / 1000) // PWM周期

void TIM3_Configuration(void);
void Delay(__IO uint32_t nCount);

int main(void)
{
    TIM3_Configuration();

    int angle1 = 0; // 舵机1的角度
    int angle2 = 0; // 舵机2的角度
    int angle3 = 0; // 舵机3的角度
    int angle4 = 0; // 舵机4的角度

    while (1)
    {
        angle1 += 10;
        angle2 += 20;
        angle3 += 30;
        angle4 += 40;

        if (angle1 > 180) angle1 = 0; // 角度限制在0-180之间
        if (angle2 > 180) angle2 = 0;
        if (angle3 > 180) angle3 = 0;
        if (angle4 > 180) angle4 = 0;

        TIM3->CCR1 = ((angle1 / 180.0) * 2000) + 500; // 舵机1占空比控制
        TIM3->CCR2 = ((angle2 / 180.0) * 2000) + 500; // 舵机2占空比控制
        TIM3->CCR3 = ((angle3 / 180.0) * 2000) + 500; // 舵机3占空比控制
        TIM3->CCR4 = ((angle4 / 180.0) * 2000) + 500; // 舵机4占空比控制

        Delay(1000000); // 延时
    }
}

void TIM3_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void Delay(__IO uint32_t nCount)
{
    while (nCount--)
    {
    }
}

在这个示例代码中，我们使用了STM32的TIM3定时器的四个PWM输出来控制四个舵机的角度。其中，每个舵机的占空比通过计算得出，然后写入对应的PWM输出。你可以根据具体需求修改这个代码。

STM32c8t6驱动4个sg90

你可以使用STM32c8t6的PWM输出来驱动4个SG90舵机。SG90舵机的控制信号是一个PWM信号，其占空比在0.5ms到2.5ms之间，对应着舵机转动的角度范围为0度到180度。你可以将STM32c8t6的四个PWM通道分别接到四个SG90舵机的控制信号引脚上，然后通过编写程序控制PWM输出的占空比来控制四个舵机的转动角度。

以下是一个简单的示例代码，可以实现控制一个PWM通道输出PWM信号来驱动一个SG90舵机转动到指定的角度：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define PWM_PERIOD 20000 // PWM周期为20ms
#define PWM_MIN_PULSE_WIDTH 1000 // PWM最小占空比对应的脉宽为1ms
#define PWM_MAX_PULSE_WIDTH 2000 // PWM最大占空比对应的脉宽为2ms

TIM_HandleTypeDef htim;

void PWM_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim.Instance = TIM3;
  htim.Init.Prescaler = 72-1; // 分频器为72，时钟频率为72MHz/72=1MHz
  htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim.Init.Period = PWM_PERIOD-1; // PWM周期为20ms，计数器最大值为20000-1
  htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0; // 初始占空比为0
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1); // 启动PWM输出
}

void SG90_SetAngle(float angle)
{
  uint32_t pulse_width = (uint32_t)(PWM_MIN_PULSE_WIDTH + (PWM_MAX_PULSE_WIDTH - PWM_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / 180);
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, TIM_CHANNEL_1, pulse_width); // 设置PWM占空比
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  PWM_Init();

  while (1)
  {
    SG90_SetAngle(0); // 转动到0度
    HAL_Delay(1000);
    SG90_SetAngle(90); // 转动到90度
    HAL_Delay(1000);
    SG90_SetAngle(180); // 转动到180度
    HAL_Delay(1000);
  }
}

注意，这只是一个简单的示例代码，实际应用中可能需要根据具体的需求进行修改。同时，需要根据舵机的电源电压和工作电流来选择合适的驱动电路。