ubuntu02.04安装ros
时间: 2025-01-05 10:32:03 浏览: 6
### 安装ROS于Ubuntu 20.04
对于Ubuntu 20.04而言,安装ROS需确保版本匹配恰当[^1]。具体到操作层面,在准备阶段之后,通过命令行执行一系列指令来完成环境搭建。
#### 设置源与密钥
为了能够顺利获取软件包,设置国内镜像源可以提高下载速度并增加稳定性。接着添加ROS仓库的GPG密钥至系统:
```bash
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
随后配置ROS库地址:
```bash
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list
```
#### 更新索引与工具安装
更新本地包索引以反映新加入的资源位置,并安装`rosdep`及其他辅助开发工具,这一步骤能帮助解决依赖关系问题以及简化后续工作流程[^2]。
```bash
sudo apt update
sudo apt install python3-rosdep python3-essential
```
初始化`rosdep`数据库以便其知晓如何处理不同平台上的依赖项:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### ROS Noetic的具体安装
针对Ubuntu 20.04推荐使用的ROS发行版为Noetic Ninjemys,直接利用apt-get来进行全量桌面端安装是最简便的方式之一:
```bash
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
此过程会自动拉取所有必要的组件文件,包括rviz可视化工具、rqt图形界面框架等核心功能模块。
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