用STM32标准库，运用红外反射器制作循迹小车，对四轮差速转向怎么写代码

在STM32标准库中，使用红外反射传感器（如IRrecv模块）制作循迹小车并实现四轮差速转向的控制，首先需要了解硬件连接和基本的软件架构。以下是一个简化的步骤和代码框架：

1. **硬件连接**:
- 将红外接收头连接到STM32的GPIO引脚，用于读取红外发射器发送的信号。
- 连接四个电机驱动器到相应的PWM输出口，每个轮子对应一个独立的PWM信号。

2. **库初始化**:

   void init_hardware() {
       GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
       RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOx, ENABLE); // Enable the GPIO clock for IR and motor pins
       // Initialize IR receive pin
       GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IR_PIN;
       GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // Push-Pull output
       GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
       GPIO_Init(IR_PORT, &GPIO_InitStructure);
       // Motor PWM initialization (replace with actual GPIOs)
       /* ... */
   }

3. **IR检测和处理**:

   void read_ir_signal() {
       uint8_t received_code = IRrecvdecode(&irrecv); // Read signal and decode
       if (received_code != -1) { // Check if valid code received
           // Process steering or speed command based on the decoded code
           // e.g., turn left, straight, or right
       }
   }

   while (1) {
       read_ir_signal();
       // Update motor commands
   }

4. **四轮差速转向**:
- 根据红外信号调整左右两边电机的速度和相位来实现转弯。
- 差速原理示例：

     float left_speed = right_speed * (1 + steering_angle); // Adjust left speed
     float right_speed = right_speed * (1 - steering_angle); // Adjust right speed
     update_pwm(left_speed, right_speed); // Function to set PWM duty cycles

`steering_angle`可以根据红外码的具体设计计算得出。

5. **注意点**:
- 需要编写函数来处理中断，以便及时响应红外信号变化。
- 控制算法可能需要不断迭代和优化以适应实际情况。