stm32f1hal库can通讯例程

STM32F1系列微控制器是STMicroelectronics推出的一款单片机产品，其采用ARM Cortex-M3内核，具有丰富的外设资源和强大的性能，广泛应用于各种嵌入式系统中。为了实现CAN通信功能，STMicroelectronics提供了STM32F1HAL库，方便开发者进行CAN通信的编程。

首先，我们需要在STM32CubeMX软件中进行配置。选择相应的引脚，打开CAN外设，并配置波特率等参数。生成代码后，打开工程，进入main.c文件。

首先，我们需要包含相应的头文件，例如stm32f1xx_hal.h、stm32f1xx_hal_can.h等。

接着，在main函数中初始化HAL库和CAN外设，使用HAL_CAN_Init()函数初始化CAN外设。

然后，通过HAL_CAN_ConfigFilter()函数配置筛选器，确定CAN消息的接收规则。

随后，我们可以使用HAL_CAN_ActivateNotification()函数激活CAN通信的中断功能，以便接收到CAN消息时能够触发中断。

在while循环中，我们可以使用HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel()函数判断发送邮箱是否可用，如果可用，则调用HAL_CAN_AddTxMessage()函数发送CAN消息。

同时，我们可以使用HAL_CAN_GetRxFifoFilledLevel()函数判断接收缓冲区是否有新的CAN消息，如果有，则调用HAL_CAN_GetRxMessage()函数读取CAN消息。

在收发CAN消息的过程中，可以使用HAL_CAN_GetError()函数获取错误信息，以便进行错误处理。

最后，我们可以根据实际的需求和业务逻辑，进行CAN消息的处理和响应。

总之，通过上述步骤，我们可以使用STM32F1HAL库进行CAN通信的开发，实现CAN消息的发送和接收。这样，我们就可以在嵌入式系统中实现CAN总线的通信功能，实现设备之间的数据交换和通信。