开发一个ROS2的Riz Plugin。实现3个数的相加

在Robot Operating System (ROS) 2中，创建一个Rviz Plugin来实现三个数的相加涉及到编写Python插件并集成到Rviz可视化环境中。以下是基本步骤：

1. **安装必要的库**：
首先，你需要熟悉ROS2的Python客户端API `rclpy` 和 Rviz插件开发工具包`rviz_common`。确保已安装这些库，并添加至项目环境。

2. **创建Plugin**：
- 创建一个新的Python文件，例如`add_three_numbers.py`，作为你的插件源码。
- 定义一个Node，这是ROS中的核心组件，用于处理消息和提供服务。
- 在Node类中，你可以创建一个Service，允许其他节点请求相加操作。可以使用`rviz_common_msgs/msg/AddTwoInts`（假设需要两个整数相加），然后扩展它为三个整数。

from rclpy.node import Node
from rclpy.service import Service
from rclpy.qos import QoSProfile
from std_msgs.msg import Int32
from rviz_common_msgs.srv import AddTwoInts

class AddThreeNumbers(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("add_three_numbers_plugin")
        self.add_service = Service(
            self.create_client(AddTwoInts, "/add_two_ints"), 
            "add_three_numbers", 
            self.handle_add_three_numbers_request
        )
    
    # ...省略服务器响应处理部分...

    def handle_add_three_numbers_request(self, request: AddTwoInts.Request, response: AddTwoInts.Response):
        # 获取第一个和第二个数字，然后将它们加上当前请求的数据
        total = request.data + self.get_parameter("first_number").value + self.get_parameter("second_number").value
        response.sum = total
        return response

3. **配置参数**：
- 为了动态接收用户输入的第一个和第二个数字，可以在`setup()`函数中设置参数。
- 可能还需要在`.launch`文件中定义参数供插件启动时初始化。

4. **加载到Rviz**：
- 将插件添加到Rviz的资源目录下（通常是`share/<your_package_name>/resource`），创建`plugin.xml`文件描述插件。
- 启动ROS2和Rviz，尝试通过界面调用你的服务，验证结果是否正确。