用arduino ide写一个A*寻路算法

时间: 2023-05-15 17:07:26 浏览: 80
好的,以下是一个简单的 A* 寻路算法的实现,使用 Arduino IDE 编写: ``` #include <iostream> #include <vector> #include <queue> #include <algorithm> using namespace std; // 定义节点结构体 struct Node { int x, y; // 节点坐标 int f, g, h; // f = g + h Node* parent; // 父节点指针 Node(int _x, int _y) : x(_x), y(_y), f(0), g(0), h(0), parent(nullptr) {} // 重载小于运算符,用于优先队列排序 bool operator<(const Node& other) const { return f > other.f; } }; // 判断节点是否在地图范围内 bool isValid(int x, int y, int n, int m) { return x >= 0 && x < n && y >= 0 && y < m; } // 判断节点是否是障碍物 bool isObstacle(int x, int y, vector<vector<int>>& grid) { return grid[x][y] == 1; } // 计算两个节点之间的曼哈顿距离 int manhattanDistance(Node* a, Node* b) { return abs(a->x - b->x) + abs(a->y - b->y); } // A* 寻路算法 vector<Node*> aStarSearch(vector<vector<int>>& grid, Node* start, Node* end) { int n = grid.size(), m = grid[0].size(); vector<Node*> path; // 定义开启列表和关闭列表 priority_queue<Node*> openList; vector<Node*> closedList; // 将起点加入开启列表 openList.push(start); while (!openList.empty()) { // 取出开启列表中 f 值最小的节点 Node* current = openList.top(); openList.pop(); // 如果当前节点是终点,返回路径 if (current->x == end->x && current->y == end->y) { Node* node = current; while (node != nullptr) { path.push_back(node); node = node->parent; } reverse(path.begin(), path.end()); break; } // 将当前节点加入关闭列表 closedList.push_back(current); // 遍历当前节点周围的节点 for (int dx = -1; dx <= 1; dx++) { for (int dy = -1; dy <= 1; dy++) { if (dx == 0 && dy == 0) continue; // 忽略当前节点 int x = current->x + dx, y = current->y + dy; if (!isValid(x, y, n, m) || isObstacle(x, y, grid)) continue; // 节点不在地图范围内或是障碍物 // 计算节点的 f, g, h 值 int g = current->g + 1; int h = manhattanDistance(new Node(x, y), end); int f = g + h; // 如果节点已经在关闭列表中,忽略 bool inClosedList = false; for (auto node : closedList) { if (node->x == x && node->y == y) { inClosedList = true; break; } } if (inClosedList) continue; // 如果节点已经在开启列表中,更新节点的 f 值和父节点指针 bool inOpenList = false; for (auto node : openList) { if (node->x == x && node->y == y) { inOpenList = true; if (f < node->f) { node->f = f; node->g = g; node->h = h; node->parent = current; } break; } } if (inOpenList) continue; // 将节点加入开启列表 Node* node = new Node(x, y); node->f = f; node->g = g; node->h = h; node->parent = current; openList.push(node); } } } return path; } // 测试 int main() { vector<vector<int>> grid = { {0, 0, 0, 0, 0}, {0, 1, 0, 1, 0}, {0, 0, 0, 0, 0}, {0, 1, 0, 1, 0}, {0, 0, 0, 0, 0} }; Node* start = new Node(0, 0); Node* end = new Node(4, 4); vector<Node*> path = aStarSearch(grid, start, end); for (auto node : path) { cout << "(" << node->x << ", " << node->y << ") "; } cout << endl; return 0; } ``` 希望这个代码能够帮到你!

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