线性自抗扰控制c++代码

线性自抗扰控制（Linear Active Disturbance Rejection Control，LADRC）是一种新型的控制方法，适用于非线性、时变、耦合的复杂系统。以下是一个简单的C++代码示例。

#include <iostream>
#include <cmath>

using namespace std;

#define Ts 0.01  //采样周期
#define alpha1 0.5  //LADRC参数
#define alpha2 0.5
#define alpha3 0.5
#define alpha4 0.5
#define beta 1  //LADRC参数

class LADRC{
public:
    double x1, x2, x3, x4, x5, x6, x7, x8, x9, x10, x11;  //状态量
    double u, y, r, d;  //控制量、输出量、参考量、干扰量
    double Kp, Ki, Kd;  //PID参数
    double e, e1, e2, e3;  //误差项
    double de, de1;  //误差导数项

    LADRC(){
        x1 = x2 = x3 = x4 = x5 = x6 = x7 = x8 = x9 = x10 = x11 = 0;
        u = y = r = d = 0;
        Kp = Ki = Kd = 0;
        e = e1 = e2 = e3 = 0;
        de = de1 = 0;
    }

    void update(double input){
        //计算误差项
        e = r - y;
        e1 = de - y;
        e2 = de1 - y;
        e3 = d - x10;

        //计算状态量
        x1 += Ts * x2;
        x2 += Ts * (alpha1 * x1 - alpha2 * x2 + Kp * e);
        x3 += Ts * x4;
        x4 += Ts * (alpha3 * x3 - alpha4 * x4 + Ki * e);
        x5 += Ts * x6;
        x6 += Ts * (alpha1 * x5 - alpha2 * x6 + Kd * e1);
        x7 += Ts * x8;
        x8 += Ts * (alpha1 * x7 - alpha2 * x8 + Kd * e2);
        x9 += Ts * x10;
        x10 += Ts * (alpha3 * x9 - alpha4 * x10 + beta * e3);
        x11 += Ts * (d - x10);

        //计算控制量
        u = x1 - x5 - x7 - x11;

        //更新误差导数项
        de1 = de;
        de = y;
    }
};

int main(){
    LADRC ladrc;
    ladrc.Kp = 1;
    ladrc.Ki = 0.5;
    ladrc.Kd = 0.1;

    double input = 0;
    double output = 0;

    for(int i = 0; i < 1000; i++){
        //接收输入信号
        cin >> input;

        //模拟系统输出
        output = sin(input);

        //更新控制器状态
        ladrc.y = output;
        ladrc.update(input);

        //输出控制量
        cout << ladrc.u << endl;
    }

    return 0;
}

在上述代码中，LADRC类中包含了LADRC控制器的状态量和方法，其中update方法用于更新控制器状态。在实际应用中，需要根据具体系统进行参数调整。