matlabDH建模和MDH建模

Matlab中的DH建模和MDH建模都是用于描述机器人运动学的方法。

DH（Denavit-Hartenberg）建模是一种常用的机器人运动学建模方法。它使用四个参数来描述相邻两个连杆之间的转动和平移关系，包括连杆长度、连杆之间的夹角、连杆绕z轴的旋转角度和连杆绕x轴的旋转角度。通过定义每个连杆的DH参数，可以建立机器人的运动学模型，并进行运动学分析和路径规划。

MDH（Modified Denavit-Hartenberg）建模是对DH建模方法的一种改进。它引入了一个新的参数，即连杆绕y轴的旋转角度，用于描述某些特殊结构的机器人。MDH建模在一些情况下可以更准确地描述机器人的运动学特性。

在Matlab中，可以使用Robotics System Toolbox提供的函数来进行DH或MDH建模。这些函数包括robotics.RigidBodyTree和robotics.RigidBodyTreeMDH，可以根据机器人的DH参数或MDH参数创建机器人模型，并使用其他函数进行运动学分析和控制。

总结来说，DH建模和MDH建模都是用于描述机器人运动学的方法，通过定义连杆之间的转动和平移关系，可以建立机器人的运动学模型，并进行运动学分析和控制。

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