如何使用docker部署orbslam2
时间: 2024-01-16 19:04:33 浏览: 106
以下是使用Docker部署ORB-SLAM2的步骤：
1. 安装Docker
如果尚未安装Docker，请按照Docker官方文档中的说明进行安装。
2. 下载ORB-SLAM2源代码
从ORB-SLAM2的GitHub存储库中下载源代码。您可以使用以下命令：
```
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
```
3. 构建Docker镜像
在ORB-SLAM2源代码目录中，创建一个名为Dockerfile的文件，并将以下内容复制到其中：
```
FROM ubuntu:16.04
RUN apt-get update && \
apt-get install -y \
build-essential \
cmake \
git \
libeigen3-dev \
libglew-dev \
libsuitesparse-dev \
libopencv-dev \
libboost-all-dev \
libvtk6-dev \
libjpeg-dev \
libpng-dev \
libtiff-dev \
libopenexr-dev \
freeglut3-dev \
libxi-dev \
libxmu-dev \
python3-dev \
python3-numpy \
python3-pip \
python3-scipy \
python3-matplotlib \
ipython3 && \
pip3 install --upgrade pip && \
pip3 install jupyter
WORKDIR /ORB_SLAM2
COPY . /ORB_SLAM2
RUN chmod +x build.sh && \
./build.sh
CMD ["bash"]
```
这个Dockerfile使用Ubuntu 16.04作为基础镜像，并安装了ORB-SLAM2所需的所有依赖项。它还将ORB-SLAM2源代码复制到容器中，并运行build.sh脚本来编译ORB-SLAM2。
在ORB-SLAM2源代码目录中，使用以下命令构建Docker镜像：
```
docker build -t orbslam2 .
```
此命令将使用名为orbslam2的标签构建Docker镜像。该过程可能需要一些时间来完成。
4. 运行ORB-SLAM2
现在，您可以使用以下命令在Docker容器中运行ORB-SLAM2：
```
docker run -it --rm --device=/dev/video0 orbslam2
```
此命令将启动一个新的Docker容器，并将其与计算机上的摄像头设备（/dev/video0）连接。ORB-SLAM2将在容器中运行，并且您将能够在控制台中查看ORB-SLAM2输出。
这是一个简单的例子，您可以按照ORB-SLAM2的文档以及您自己的需要来配置和运行它。
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首先，为了创建这个组件，我们需要一个基本的DOM结构。示例代码中给出了一个基础的模板，包括一个外层容器`<div class="pd-select-item">`，以及两个列表元素`<ul class="pd-select-list">`和`<ul class="pd-select-wheel">`，分别用于显示选定项和可滚动的选择项。
```html
<template>
<div class="pd-select-item">
<div class="pd-select-line"></div>
<ul class="pd-select-list">
<li class="pd-select-list-item">1</li>
</ul>
<ul class="pd-select-wheel">
<li class="pd-select-wheel-item">1</li>
</ul>
</div>
</template>
```
接下来，我们定义组件的属性(props)。`data`属性是必需的，它应该是一个数组，包含了所有可供用户选择的选项。`type`属性默认为'cycle'，可能用于区分不同类型的Picker组件，例如循环滚动或非循环滚动。`value`属性用于设置初始选中的值。
```javascript
props: {
data: {
type: Array,
required: true
},
type: {
type: String,
default: 'cycle'
},
value: {}
}
```
为了实现Picker的垂直居中效果，我们需要设置CSS样式。`.pd-select-line`, `.pd-select-list` 和 `.pd-select-wheel` 都被设置为绝对定位，通过`transform: translateY(-50%)`使其在垂直方向上居中。`.pd-select-list` 使用`overflow:hidden`来隐藏超出可视区域的部分。
为了达到iOS Picker的3D滚动效果，`.pd-select-wheel` 设置了`transform-style: preserve-3d`，确保子元素在3D空间中保持其位置。`.pd-select-wheel-item` 的每个列表项都设置了`position:absolute`，并使用`backface-visibility:hidden`来优化3D变换的性能。
```css
.pd-select-line, .pd-select-list, .pd-select-wheel {
position: absolute;
left: 0;
right: 0;
top: 50%;
transform: translateY(-50%);
}
.pd-select-list {
overflow: hidden;
}
.pd-select-wheel {
transform-style: preserve-3d;
height: 30px;
}
.pd-select-wheel-item {
white-space: nowrap;
text-overflow: ellipsis;
backface-visibility: hidden;
position: absolute;
top: 0px;
width: 100%;
overflow: hidden;
}
```
最后，为了使组件能够响应用户的滚动操作，我们需要监听触摸事件，更新选中项，并可能还需要处理滚动动画。这通常涉及到计算滚动位置，映射到数据数组，以及根据滚动方向调整可见项的位置。
总结来说，实现Vue.js中的iOS原生Picker效果，需要构建一个包含可滚动列表的自定义组件，通过CSS样式实现3D滚动效果，并通过JavaScript处理触摸事件来模拟Picker的行为。通过这种方式，开发者可以在Vue.js项目中创建出与iOS原生界面风格一致的用户交互体验。
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```
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1. **蓝牙通信与模块操作**
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2. **电机控制参数调整**
代码中提到的"偏转角度需要根据场地不同进行调参数"，表明程序设计为支持自定义参数，通过宏变量的形式，用户可以根据实际需求对小车的转向灵敏度进行个性化设置。例如，`#define left_forward_PIN4` 和 `#define right_forward_PIN2` 定义了左右轮的前进控制引脚，这些引脚的输出值范围是1-255，允许通过编程精确控制轮速。
3. **行驶方向控制**
小车的行驶方向通过改变特定引脚的高低电平来实现。例如，`void left_forward_PIN4` 和 `void left_back_PIN5` 分别控制左轮前进和后退，用户可以通过赋予高或低电平来指示小车的行驶方向。同时，右轮的控制方式类似。
4. **多种移动模式**
除了基本的前进和后退，程序还提供了原地左转、原地右转、右前、左前、左后和右后的控制函数，如`void turnLeftOrigin()` 等，增强了小车的机动性和操作多样性。
5. **主函数和循环结构**
主函数`void setup()`用于初始化硬件，包括串口通信和引脚配置。而`void loop()`则是一个无限循环，通过`void reve()`函数不断接收并处理蓝牙发送的指令，保持小车持续响应用户的控制命令。
6. **数据接收与解析**
`void reve()`函数通过`Serial.parseInt()`读取蓝牙发送的数字值（7在示例中被提及），然后根据接收到的指令执行相应的移动命令，体现了程序的核心逻辑部分。
总结来说，这份蓝牙小车程序代码为开发人员提供了一个基础平台，通过调整参数和编写特定的控制函数，能够实现不同场景下的小车控制，具有较强的通用性和可扩展性。对于学习和实践Arduino与蓝牙通信的开发者来说，这是一个很好的学习和实践案例。