请根据下面描述写一个奖励函数：十架无人机需要在一个近似球形的的空间中尽可能的飞行较长时间，且要保证飞机之间不会相撞

好的，根据您的要求，我可以为该问题设计以下奖励函数：

reward = time_elapsed - collision_penalty

其中，time_elapsed 表示无人机在空间中已经飞行的时间，collision_penalty 是指当两架无人机发生碰撞时所被处罚的分值。

假设我们有十架无人机，它们在空间中的坐标分别为 x_1, x_2, ..., x_10，其中每个 x_i 都是一个三维向量。为了保证无人机之间不会相撞，我们可以设计如下的碰撞检测函数：

def no_collision(x):
for i in range(10):
for j in range(i+1, 10):
if distance(x[i], x[j]) < radius:
return False
return True

其中，distance(x[i], x[j]) 表示计算两架无人机之间的欧几里得距离，radius 是无人机的半径（假设所有无人机的半径都相等）。如果函数返回 True，表示当前状态下十架无人机之间没有相互碰撞的情况；否则返回 False。

对于奖励函数的设计，由于我们希望无人机尽可能的飞行较长时间，因此可以将时间作为正向的奖励；同时，由于我们希望无人机之间不会发生碰撞，因此可以将发生碰撞的情况作为负向的惩罚。最终的奖励函数将两者相加，即可得到上述的 reward。