def draw_view(): global x01 global y01 global z01 t = ts_dict['t_of_now'] filepath = ts_dict['filepath'] with open(filepath + str(t) + ".txt", 'r', encoding='utf-8') as file1: all = file1.read() coord_x = all[re.search('X', all).end() + 2:re.search('Y', all).start() - 24] coord_x = coord_x.split(',') coord_y = all[re.search('Y', all).end() + 2:re.search('Z', all).start() - 24] coord_y = coord_y.split(',') coord_z = all[re.search('Z', all).end() + 2:] coord_z = coord_z.split(',') num01 = len(coord_x) x01 = coord_x y01 = coord_y z01 = coord_z for i in range(num01): x = x01[i] y = y01[i] z = z01[i] ax.scatter3D(x, y, z) canvas.draw()

这是一个Python函数，它的作用是读取一个文件中的坐标数据，并在一个三维坐标系中绘制出来。函数中使用了全局变量x01、y01和z01来存储坐标数据，使用了matplotlib库中的scatter3D函数来绘制散点图。canvas.draw()函数用于显示绘制结果。

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def gen_conn_msg(pid=None,auth_info=None): msg_type=b'\x10' proto_desc=b'\x00\x03EDP' proto_ver=b'\x01' keepalive=struct.pack('!H',300) if pid and auth_info: conn_flag=b'\xc0' pid_len=struct.pack('!H',len(pid)) pid=pid.encode('utf-8') auth_info_len=struct.pack('!H',len(auth_info)) auth_info=auth_info.encode('utf-8') device=b'\x00\x00' auth=pid_len+pid+auth_info_len+auth_info else: print('CONN_REQ:params error,request params are not given!') raise Exception rest=proto_desc+proto_ver+conn_flag+keepalive+device+auth body_len=bytes([len(rest)]) conn_msg=msg_type+body_len+rest return conn_msg def recv_data_parser(recv_data): if not recv_data: sys.exit() elif recv_data[0]==0x90: msg_id=struct.unpack('!H',recv_data[3:5])[0] if recv_data[-1]==0: res=True else: res=False return msg_id,res elif recv_data[0]==0x20: pass elif recv_data[0]==0xA0: body_len,length_len=calc_body_len(recv_data) mark=length_len+1 cmdid_len=recv_data[mark:mark+2] mark+=2 cmdid_len=struct.unpack('!H',cmdid_len)[0] cmd_id=recv_data[mark:mark+cmdid_len] mark+=cmdid_len cmdbody_len=recv_data[mark:mark+4] mark += 4 cmd_body=recv_data[mark:] return cmd_id,cmd_body elif recv_data[0]==0xD0: pass elif recv_data[0]==0x40: return False,False def calc_body_len(r_msg): res=[] for x in range(4): if r_msg[x+1]>128: res.append(r_msg[x+1]-128) else: res.append(r_msg[x + 1]) if x==3 and r_msg[x+1]>128: print('Error:Wrong body length!') return body_len=0 for x in range(len(res)): body_len+=res[x]*128**x return body_len,len(res)解释上述代码

这段代码是一个基于EDP协议的消息解析和生成器。

gen_conn_msg()函数用于生成连接请求消息，可以传递pid和auth_info参数以进行身份验证。如果参数不正确，则会引发异常。

recv_data_parser()函数用于解析接收到的消息。它根据消息类型进行不同的处理。对于0x90和0x40类型的消息，它只返回一个布尔值。对于0xA0类型的消息，它返回cmd_id和cmd_body。对于其他类型的消息，它暂时不进行处理。

calc_body_len()函数用于计算消息体的长度。它根据EDP协议的规则，将前四个字节进行解析，并计算出消息体的长度。

该代码实现了一个基本的EDP协议的消息解析和生成器，可以用于与EDP协议兼容的设备进行通信。

serialPort = "/dev/shoot" baudRate = 9600 ser = serial.Serial(port=serialPort, baudrate=baudRate, parity="N", bytesize=8, stopbits=1) class AbotShoot(): def __init__(self): # Give the node a name rospy.init_node('abot_shoot', anonymous=False) # Subscribe to the /shoot topic rospy.Subscriber('/shoot', String, self.shoot_continue) rospy.loginfo("Shoot to ar_tag") def shoot_continue(self, msg): ser.write(b'\x55\x01\x12\x00\x00\x00\x01\x69') print 0 time.sleep(0.1) ser.write(b'\x55\x01\x11\x00\x00\x00\x01\x68') if __name__ == '__main__': try: AbotShoot() rospy.spin() except: pass 优化射击代码使多次射击

要使机器人能够多次射击，可以在shoot_continue()函数中添加一个参数来控制射击的次数。具体实现如下：

def shoot_continue(self, msg, n=1):
    for i in range(n):  # 重复n次射击动作
        ser.write(b'\x55\x01\x12\x00\x00\x00\x01\x69')  # 发送射击开始指令
        time.sleep(0.1)
        ser.write(b'\x55\x01\x11\x00\x00\x00\x01\x68')  # 发送射击结束指令
        time.sleep(0.1)

在上述代码中，我们添加了一个参数n，用来控制射击的次数。在shoot_continue()函数中，我们使用了一个for循环，将射击动作重复执行了n次。可以根据实际需求修改执行次数。

此外，我们在每次射击动作之间添加了0.1秒的延时，以确保机器人能够正确执行指令。需要注意的是，增加射击次数可能会对机器人的电量和使用寿命造成影响，需要谨慎使用。

在外部调用shoot_continue()函数时，可以传入参数n来控制射击的次数。例如：

shoot_node = AbotShoot()
shoot_node.shoot_continue(n=5)  # 执行5次射击动作

这样就可以实现多次射击的功能了。