case ST_ZB_A: D1 = D1 + Ru; if(D1 > 10.0){ D1 = 10.0; Mode = ST_ZB_B; } else if(D1 < -10.0){ D1 = -10.0; Mode = ST_ZB_D; } D2 = - D1; C2 = - C1; break;

这段代码是 switch-case 语句中的另一个 case 分支。根据当前的 Mode 和 D1 的值，它执行不同的操作。

在此 case 中，首先将 D1 的值增加 Ru。然后，如果 D1 大于 10.0，将 D1 的值设置为 10.0，并将 Mode 设置为 ST_ZB_B。如果 D1 小于 -10.0，将 D1 的值设置为 -10.0，并将 Mode 设置为 ST_ZB_D。

无论 D1 的值如何，最后都会将 D2 的值设置为 -D1，并将 C2 的值设置为 -C1。

请注意，代码中的其他 case 分支和 switch 语句的外部代码可能会对此部分产生影响。

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void Curve_Calc(){ switch(Mode){ case ST_IDLE: if(CMD_ZERO == Cmd){ Mode = ST_ZERO_A; cnt = 0; } else if(CMD_ZB == Cmd){ Mode = ST_ZB_A; cnt = 0; } break; //----------------------------------------------- // 回零模式 //----------------------------------------------- case ST_ZERO_A: if(cnt > 10) { cnt = 0; Mode = ST_ZERO_B; } else { cnt ++; } C1 = 0.0; C2 = 0.0; break; case ST_ZERO_B: if(cnt > 10) { cnt = 0; Mode = ST_ZERO_C; } else { cnt ++; } C2 = -10.0; break; case ST_ZERO_C: if(cnt > 10) { cnt = 0; Mode = ST_ZERO_D; } else { cnt ++; } D2 = 0.0; break; case ST_ZERO_D: if(cnt > 10) { cnt = 0; Mode = ST_ZERO_E; } else { cnt ++; } C2 = 0.0; break; case ST_ZERO_E: if(cnt > 10) { cnt = 0; Mode = ST_ZERO_F; } else { cnt ++; } C1 = -10.0; break; case ST_ZERO_F: if(cnt > 10) { cnt = 0; Mode = ST_ZERO_G; } else { cnt ++; } D1 = 0.0; break; case ST_ZERO_G: if(cnt > 10) { cnt = 0; Mode = ST_IDLE; } else { cnt ++; } C1 = 0.0; break;

这段代码是一个状态机，根据不同的模式（`Mode`）执行不同的操作。其中包括了回零模式（`ST_ZERO_A`到`ST_ZERO_G`）和空闲模式（`ST_IDLE`）。在空闲模式下，如果`Cmd`等于`CMD_ZERO`，则将模式切换为`ST_ZERO_A`，并将计数器`cnt`重置为0；如果`Cmd`等于`CMD_ZB`，则将模式切换为`ST_ZB_A`，并将计数器`cnt`重置为0。

在回零模式下，根据计数器`cnt`的值逐步切换到下一个子模式，并进行相应的操作。每个子模式的操作包括修改变量的值和更新计数器。最后，在`ST_ZERO_G`子模式中，当计数器`cnt`大于10时，将模式切换回空闲模式。

需要注意的是，这段代码并没有完整展示整个状态机的逻辑，因此无法准确判断整个程序的功能和目的。如果需要更详细的分析，请提供完整的代码或更多上下文信息。

case ST_ZERO_B: if(cnt > 10) { cnt = 0; Mode = ST_ZERO_C; } else { cnt ++; } C2 = -10.0; break;

这段代码是一个 switch-case 语句中的一个 case 分支。根据当前的 Mode 和 cnt 的值，它执行不同的操作。

在此 case 中，如果 cnt 大于 10，那么将 cnt 的值重置为 0，并将 Mode 设置为 ST_ZERO_C。否则，cnt 的值加1。

无论 cnt 的值如何，最后都会将 C2 的值设置为 -10.0。

请注意，代码中的其他 case 分支和 switch 语句的外部代码可能会对此部分产生影响。