AttributeError: 'scipy.spatial.transform._rotation.Rotation' object has no attribute 'as_dcm'

这个错误是由于scipy版本更新导致的。在旧版本中，可以使用as_dcm()方法将旋转矩阵转换为方向余弦矩阵，但在新版本中，该方法已被弃用。解决方法是将as_dcm()替换为as_matrix()，这将返回一个旋转矩阵而不是方向余弦矩阵。具体来说，您可以将以下代码：

rot_matrix = torch.from_numpy(R.from_euler('y', 180.0, degrees=True).as_dcm()).float().to(self.device)

替换为：

rot_matrix = torch.from_numpy(R.from_euler('y', 180.0, degrees=True).as_matrix()).float().to(self.device)

这样就可以解决这个错误了。