control of a 3-rrr planar parallel robot using fractional order pid controll

使用分数阶PID控制器控制3-RRR平面并联机器人的方法如下：

首先，了解3-RRR平面并联机器人的工作原理和结构。该机器人有三个旋转关节（R）和三个连杆（R），旋转关节连接连杆，形成一个平面上的并联结构。通过旋转关节的运动，使连杆实现复杂的位置和姿态控制。

接下来，设计分数阶PID控制器。分数阶PID控制器是一种相对于传统整数阶PID控制器具有更多自由度的控制方法。它引入了分数阶微分和积分项，使控制器具有更好的鲁棒性和动态响应。根据机器人的动力学模型和目标要求，确定分数阶PID控制器的参数。

然后，编写控制算法。使用所选的分数阶PID控制器参数，将其应用于机器人的控制算法中。该算法根据机器人当前状态和控制目标计算控制输入信号，以驱动机器人执行所需的运动。

最后，验证和优化控制器。通过实验和模拟等方法，验证采用分数阶PID控制器的3-RRR平面并联机器人的控制性能。根据实际情况，对控制器的参数进行调整和优化，以获得更好的控制精度和稳定性。

综上所述，使用分数阶PID控制器控制3-RRR平面并联机器人可以实现更灵活和精确的控制。但是，在实际应用中，需要考虑到机器人的动力学特性和控制器的参数调整等因素，以确保控制系统的稳定性和可靠性。