stm32控制舵机绕矩形边框转动

### STM32 控制舵机沿矩形轨迹运动

为了使STM32控制舵机按照预定的矩形路径移动，需要编写相应的初始化设置以及定时更新PWM信号来改变舵机的角度。下面提供了一个简单的C语言代码示例用于说明这一过程。

#### 初始化配置
首先，在主函数之前定义必要的头文件导入、宏定义和全局变量声明：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#define SERVO_MIN_PULSEWIDTH  0.5 // ms, 对应最小角度(通常为0度)
#define SERVO_MAX_PULSEWIDTH  2.5 // ms, 对应最大角度(通常为180度)
TIM_HandleTypeDef htim3;
uint16_t servo_angle = 90; // 初始中间位置

接着是对硬件资源的具体配置部分，这里假设使用的是TIM3作为PWM输出端口，并且连接到了PA6引脚上：

static void MX_TIM3_Init(void){
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();
    
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

    htim3.Instance = TIM3;
    htim3.Init.Prescaler = 79;
    htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim3.Init.Period = 999;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);

    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = (SERVO_MIN_PULSEWIDTH / 20 * htim3.Init.Period);
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC,TIM_CHANNEL_1);

    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
}

上述代码片段完成了对定时器TIM3及其通道1（即PA6）的相关参数设定工作[^1]。

#### 舵机控制逻辑
接下来就是核心算法——让舵机沿着指定路线运行的部分。考虑到题目中的需求是要形成一个矩形闭合回路，则可以通过四个角点之间的顺序切换达到目的。具体来说就是在每次到达一个新的顶点之后暂停一段时间再继续前进至下一个目标方位直到完成整个循环为止。

void move_servo_to(uint16_t angle) {
    uint32_t pulse_width_us = ((angle*(SERVO_MAX_PULSEWIDTH-SERVO_MIN_PULSEWIDTH)/180)+SERVO_MIN_PULSEWIDTH)*1000/20;
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,pulse_width_us*htim3.Init.Period/(SystemCoreClock/1000));
}

int main() {
    /* ...其他初始化... */
    while (1) {
        for(int i=0;i<4;++i){
            switch(i%4){
                case 0://左下->右下
                    move_servo_to(0); 
                    break;
                case 1://右下->右上
                    move_servo_to(90);
                    break;
                case 2://右上->左上
                    move_servo_to(180);
                    break;
                default://左上->左下
                    move_servo_to(90);
            }
            HAL_Delay(2000);//等待两秒后再转到下一侧边
        }
    }
}

这段程序会使得舵机依次经过四次转动从而构成完整的矩形边界扫描动作。