scoketcan使用 c++

使用 C++ 编写 SocketCAN 程序，可以使用 Linux 系统提供的 Socket API 来进行 CAN 总线通信。下面是一个简单的例子：

#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <cstdio>
#include <cstdlib>
#include <cstring>
#include <unistd.h>

int main()
{
    struct sockaddr_can addr;
    struct can_frame frame;
    int s;

    // 创建套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);

    // 绑定到 can0 接口
    strcpy(addr.can_ifname, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &addr);
    addr.can_family = AF_CAN;
    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    // 构造 CAN 帧
    frame.can_id = 0x123;
    frame.can_dlc = 8;
    for (int i = 0; i < frame.can_dlc; i++) {
        frame.data[i] = i;
    }

    // 发送 CAN 帧
    write(s, &frame, sizeof(frame));

    // 接收 CAN 帧
    struct can_frame recv_frame;
    read(s, &recv_frame, sizeof(recv_frame));
    printf("Received CAN frame: ID=0x%x, DLC=%d, Data=[", recv_frame.can_id, recv_frame.can_dlc);
    for (int i = 0; i < recv_frame.can_dlc; i++) {
        printf("%d ", recv_frame.data[i]);
    }
    printf("]\n");

    // 关闭套接字
    close(s);

    return 0;
}

在上面的例子中，我们使用 `socket` 函数创建了一个 PF_CAN 协议族的原始套接字，并通过 `bind` 函数将其绑定到 can0 接口。使用 `write` 函数可以向 CAN 总线发送数据帧，使用 `read` 函数可以从 CAN 总线接收数据帧。

需要注意的是，SocketCAN 的数据帧结构体是 `can_frame`，而不是标准的 `struct sockaddr_can`。在发送数据帧时，需要将 `can_frame` 作为参数传递给 `write` 函数；在接收数据帧时，需要使用 `read` 函数读取 `can_frame` 数据。