AVAGO H9701编码器
时间: 2023-09-27 10:07:46 浏览: 47
AVAGO H9701编码器是一种高性能的光电编码器,具有高精度、高分辨率、低功耗、高可靠性等特点。它可以用于各种精密机械设备中,例如工业自动化、医疗设备、机器人等。该编码器采用光电转换技术,通过检测光栅条纹的变化来实现位置和速度的测量,具有较高的精度和分辨率。同时,该编码器还具有抗干扰能力强、反应速度快、使用寿命长等优点。
相关问题
AVAGO H9701编码器 编程代码
AVAGO H9701编码器一般需要搭配控制器或接收器来使用,编程代码可以根据不同的控制器或接收器来编写。以下是一个简单的Arduino示例程序,可以读取AVAGO H9701编码器的脉冲信号并输出到串口监视器上:
```
const int encoderPinA = 2; // 编码器A相信号输入引脚
const int encoderPinB = 3; // 编码器B相信号输入引脚
volatile int encoderPos = 0; // 编码器计数值
int encoderLastPos = 0; // 上一次编码器计数值
void setup() {
pinMode(encoderPinA, INPUT);
pinMode(encoderPinB, INPUT);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), updateEncoder, CHANGE);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
if (encoderPos != encoderLastPos) {
Serial.println(encoderPos);
encoderLastPos = encoderPos;
}
}
void updateEncoder() {
static int lastA = 0;
int A = digitalRead(encoderPinA);
int B = digitalRead(encoderPinB);
if (A != lastA) {
if (B != A) {
encoderPos++;
} else {
encoderPos--;
}
lastA = A;
}
}
```
这个程序利用Arduino的中断功能,读取AVAGO H9701编码器的A相和B相信号,并根据信号的变化来计算编码器的计数值。在主循环中,如果计数值发生变化,则会将其输出到串口监视器上。需要注意的是,这里的计数值是相对值,需要进行转换才能得到绝对位置。
AVAGO H9701编码器 stm32编码
以下是一个使用STM32F4DISCOVERY板和HAL库的AVAGO H9701编码器示例代码,可以读取AVAGO H9701编码器的脉冲信号并输出到串口监视器上:
```c
#include "main.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"
TIM_HandleTypeDef htim3;
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM3_Init(void);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_TIM3_Init();
HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
while (1)
{
int16_t encCount = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);
printf("Encoder count: %d\r\n", encCount);
HAL_Delay(500);
}
}
void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_encoderHandle)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
if(tim_encoderHandle->Instance==TIM3)
{
__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM3;
HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_4;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM3;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}
}
void HAL_TIM_Encoder_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* tim_encoderHandle)
{
if(tim_encoderHandle->Instance==TIM3)
{
__HAL_RCC_TIM3_CLK_DISABLE();
HAL_GPIO_DeInit(GPIOC, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7);
HAL_GPIO_DeInit(GPIOB, GPIO_PIN_4);
}
}
void MX_TIM3_Init(void)
{
TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
htim3.Instance = TIM3;
htim3.Init.Prescaler = 0;
htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim3.Init.Period = 0xFFFF;
htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
htim3.Init.RepetitionCounter = 0;
if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim3, &sConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
void MX_GPIO_Init(void)
{
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_USART2_CLK_ENABLE();
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF7_USART2;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10|GPIO_PIN_11;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF7_USART2;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 84;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}
void Error_Handler(void)
{
__disable_irq();
while (1)
{
}
}
```
这个示例程序使用TIM3作为编码器计数器,使用PA6、PA7和PB4引脚作为编码器的A相、B相和Z相信号输入引脚。在主循环中,读取编码器计数值并输出到串口监视器上。需要注意的是,这里的计数值是有符号16位整数,可以表示正负方向的旋转。