initUndistortRectifyMap参数详解

`initUndistortRectifyMap`函数是OpenCV中用于计算畸变矫正映射表的函数，其函数原型如下：

void initUndistortRectifyMap(const Mat& cameraMatrix, const Mat& distCoeffs,
                             const Mat& R, const Mat& newCameraMatrix,
                             const Size& size, int m1type,
                             Mat& map1, Mat& map2);

其中各个参数的含义如下：

- `cameraMatrix`：相机内参矩阵，通常是一个3x3的矩阵，用于描述相机的焦距、主点等参数。
- `distCoeffs`：相机的畸变系数，通常是一个1x5或1x8的向量，用于描述相机的径向畸变和切向畸变等参数。
- `R`：旋转矩阵，一般用于校正相机的姿态，如果不需要校正姿态可以传入一个空矩阵。
- `newCameraMatrix`：新的相机内参矩阵，一般和原始相机内参矩阵相同，只是焦距可能会发生变化，可以传入原始相机内参矩阵。
- `size`：目标图像的大小，用于指定输出的映射表的大小。
- `m1type`：输出映射表的数据类型，可以为`CV_32FC1`、`CV_32FC2`、`CV_64FC1`或`CV_16SC2`。
- `map1`：输出的映射表之一，通常为一个与目标图像大小相同的矩阵，用于描述像素的x坐标。
- `map2`：输出的映射表之一，通常为一个与目标图像大小相同的矩阵，用于描述像素的y坐标。

需要注意的是，`initUndistortRectifyMap`函数中的参数比较多，但是大多数情况下只需要传入相机内参矩阵和畸变系数就可以了。如果需要对相机的姿态进行校正，可以传入旋转矩阵R；如果需要调整图像的大小，可以传入目标图像的大小size；如果需要输出不同数据类型的映射表，可以调整参数m1type；最后，函数会输出两个映射表map1和map2，分别用于描述像素的x坐标和y坐标。