ros小乌龟如何画指定路线图

在ROS（Robot Operating System）中，使用小乌龟（turtlebot）绘制指定路线通常涉及几个步骤，这里以Python语言的`rospy`和` turtlesim`库为例：

1. **安装依赖**:
首先，确保你已经安装了ROS并配置好环境。在使用`turtlesim`之前，需要安装相应的包，比如`ros-tutorials`, `turtlebot_navigation`等。

2. **启动服务和节点**:
启动ROS的核心服务如`odom`（机器人定位）和`move_base`（路径规划），以及`turtlebot_teleop_key`（键盘控制节点），以便能够移动小乌龟。

3. **编写控制器**:
编写一个Python脚本，例如`follow_path.py`，利用`move_base_msgs`包中的`MoveBaseAction`，创建一个`ActionClient`来发送目标点给小乌龟。你可以通过设置`PoseStamped`消息来指示路线上的各个点。

import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal

def send_goal(x, y, theta):
    goal = PoseStamped()
    goal.header.frame_id = 'map'
    goal.pose.position.x = x
    goal.pose.position.y = y
    goal.pose.orientation.w = math.cos(theta / 2)
    client.send_goal(goal)

if __name__ == '__main__':
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('follow_path')
    client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
    
    # 设置你要小乌龟走的路线点
    path_points = [(0, 0), (2, 2), (4, 0)]
    
    for point in path_points:
        send_goal(point[0], point[1], 0)  # 假设小乌龟朝正前方前进
        # 等待达到目标位置
        rospy.sleep(5)  # 这里可以设置等待时间

4. **键盘控制停止**:
结束路径后，你可以添加一些键盘监听功能，当用户按下特定键时，让小乌龟停止并退出程序。

注意，这只是一个基础示例，实际应用可能需要处理更复杂的路径规划、避障等问题，并可能需要用到额外的导航框架如`nav2`或`moveit`。