opencv python车道线检测
时间: 2024-05-24 19:09:35 浏览: 29
OpenCV是一款开源计算机视觉库,可用于处理图像和视频的功能。Python是一种高级编程语言,也是OpenCV的支持语言之一。在Python中使用OpenCV进行车道线检测可以通过以下步骤实现:
1. 读取图像或视频文件,并将其转换为灰度图像。
2. 对图像进行高斯滤波,以减少噪声。
3. 使用Canny算法检测边缘。
4. 对图像进行区域兴趣选择(ROI),只保留感兴趣的区域。
5. 使用霍夫变换检测直线。
6. 将检测到的直线绘制到原始图像中。
以上是大致的步骤,具体实现方法可以参考OpenCV官方文档或者其他相关教程。同时需要注意的是,车道线检测需要考虑到不同场景和光照条件下的变化,因此需要根据具体情况对算法进行优化和调整。
相关问题
Python OpenCV 车道线检测代码
以下是使用Python和OpenCV进行车道线检测的示例代码:
``` python
import cv2
import numpy as np
# 读取图像
image = cv2.imread('test.jpg')
# 转换为灰度图像
gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_RGB2GRAY)
# 高斯滤波
kernel_size = 5
blur_gray = cv2.GaussianBlur(gray, (kernel_size, kernel_size), 0)
# Canny边缘检测
low_threshold = 50
high_threshold = 150
edges = cv2.Canny(blur_gray, low_threshold, high_threshold)
# 区域选择
mask = np.zeros_like(edges)
ignore_mask_color = 255
imshape = image.shape
vertices = np.array([[(0,imshape[0]),(450, 325), (550, 325), (imshape[1],imshape[0])]], dtype=np.int32)
cv2.fillPoly(mask, vertices, ignore_mask_color)
masked_edges = cv2.bitwise_and(edges, mask)
# Hough变换
rho = 1
theta = np.pi/180
threshold = 20
min_line_length = 20
max_line_gap = 300
line_image = np.copy(image)*0
lines = cv2.HoughLinesP(masked_edges, rho, theta, threshold, np.array([]), min_line_length, max_line_gap)
# 绘制车道线
for line in lines:
for x1, y1, x2, y2 in line:
cv2.line(line_image, (x1, y1), (x2, y2), (255, 0, 0), 10)
# 将车道线绘制在原始图像上
color_edges = np.dstack((edges, edges, edges))
lines_edges = cv2.addWeighted(image, 0.8, line_image, 1, 0)
combo = cv2.addWeighted(color_edges, 0.2, lines_edges, 1, 0)
# 显示结果
cv2.imshow('result', combo)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()
```
其中,`test.jpg`是测试图像的文件名。在代码中,分别进行了图像读取、灰度化、高斯滤波、Canny边缘检测、区域选择、霍夫变换、车道线绘制等步骤。最终,将车道线绘制在原始图像上,并显示结果。
使用OpenCV实现车道线检测
使用OpenCV进行车道线检测通常涉及以下步骤[^4]:
1. **读取和预处理图像**[^5]:
```python
import cv2
img = cv2.imread('image.jpg')
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
```
2. **二值化和边缘检测**[^6]:
```python
_, binary = cv2.threshold(gray, 0, 255, cv2.THRESH_BINARY_INV + cv2.THRESH_OTSU)
edges = cv2.Canny(binary, 50, 150)
```
3. **霍夫变换寻找直线**[^7]:
```python
lines = cv2.HoughLinesP(edges, rho=1, theta=np.pi/180, threshold=100, minLineLength=50, maxLineGap=10)
```
4. **绘制和归一化车道线**[^8]:
```python
lanes = draw_lines(img, lines, color=(255, 0, 0), thickness=2)
result = weighted_img(lanes, img, α=0.8, β=1., λ=0.)
```
5. **可选:利用多帧平滑和平均**[^9],以减少噪声影响:
```python
accum = np.zeros_like(img)
for line in lines:
... (计算累加平均过程)
```
在这个过程中,`draw_lines()`是一个自定义函数,用于将检测到的直线绘制到原始图像上,`weighted_img()`则是融合原始图像与车道线图层的函数。
相关推荐
![py](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083646.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)