机械臂 动力学c++库

有一些流行的C++库可以用于机械臂动力学建模和计算，以下是其中一些常用的库：

1. Robotics Library (RL): 是一个开源的C++库，提供了机器人动力学建模和控制的功能。它支持多种机器人模型，包括机械臂和移动机器人等。RL库提供了丰富的运动学和动力学计算函数，可以用于逆运动学、正运动学、轨迹规划等应用。

2. Orocos Kinematics and Dynamics Library (KDL): 是一个用于机器人建模、逆运动学和动力学计算的C++库。KDL库提供了机械臂运动学和动力学建模的功能，可以进行逆运动学求解、正运动学计算以及力矩控制等操作。

3. RBDL (Rigid Body Dynamics Library): 是一个用于刚体动力学建模和计算的C++库。它提供了高效的刚体动力学计算函数，可以用于机械臂的运动学和动力学分析。RBDL库支持多种关节类型和约束条件，并提供了动力学优化和控制算法。

4. Pinocchio: 是一个用于刚体动力学建模和控制的C++库。Pinocchio库提供了机械臂的运动学和动力学模型，可以进行逆运动学求解、正运动学计算以及控制算法的实现。

以上是一些常用的C++库，用于机械臂动力学建模和计算。根据具体的需求和机器人的特性，选择适合的库进行开发和应用。