keil 卡在rt_hw_hard_fault_exception

Keil 卡在 `rt_hw_hard_fault_exception` 通常表示程序在运行时遇到了硬件故障异常。这可能由多种原因引起，包括但不限于以下几种：

1. **非法访问内存**：代码尝试访问未分配或受保护的内存区域。
2. **除零错误**：代码中存在除以零的操作。
3. **栈溢出**：函数调用层次过深导致栈空间不足。
4. **硬件问题**：某些情况下，硬件本身可能存在问题。

要解决这个问题，可以按照以下步骤进行排查和调试：

### 1. 检查代码逻辑
确保代码中没有非法的内存访问、除零操作等。特别是数组访问和指针操作，需要特别小心。

### 2. 使用调试工具
利用 Keil 提供的调试工具（如 JTAG 或 SWD）来单步执行代码，查看程序在哪个位置发生了硬件故障。

### 3. 增加日志输出
在关键位置添加日志输出，帮助定位问题发生的具体位置。例如：

#include <stdio.h>

void some_function() {
    printf("Entering some_function\n");
    // Your code here
    printf("Exiting some_function\n");
}

### 4. 检查堆栈大小
如果怀疑是栈溢出的问题，可以增大堆栈的大小。在 Keil 中，可以通过修改启动文件（startup file）中的堆栈定义来实现。

### 5. 更新固件和库
确保使用的是最新版本的 Keil 软件和相关库，有时候这些问题可能是由于软件 bug 引起的，更新到最新版本可能会解决问题。

### 6. 硬件检查
如果以上方法都无法解决问题，可能需要检查硬件连接和配置，确保所有外设和引脚都正确连接且配置无误。

### 示例代码
以下是一个简单的例子，展示如何捕获硬件故障异常并打印相关信息：

#include "stm32f4xx.h" // 根据具体的 MCU 型号调整头文件

void HardFault_Handler(void) {
    // 获取堆栈指针
    __asm volatile (
        "TST lr, #4 \n"
        "ITE EQ \n"
        "MRSEQ r0, MSP \n"
        "MRSNE r0, PSP \n"
        "B hard_fault_handler_c \n"
    );
}

void hard_fault_handler_c(unsigned int *hardfault_args) {
    unsigned int stacked_r0;
    unsigned int stacked_r1;
    unsigned int stacked_r2;
    unsigned int stacked_r3;
    unsigned int stacked_r12;
    unsigned int stacked_lr;
    unsigned int stacked_pc;
    unsigned int stacked_psr;

    stacked_r0 = ((unsigned long) hardfault_args[0]);
    stacked_r1 = ((unsigned long) hardfault_args[1]);
    stacked_r2 = ((unsigned long) hardfault_args[2]);
    stacked_r3 = ((unsigned long) hardfault_args[3]);
    stacked_r12 = ((unsigned long) hardfault_args[4]);
    stacked_lr = ((unsigned long) hardfault_args[5]);
    stacked_pc = ((unsigned long) hardfault_args[6]);
    stacked_psr = ((unsigned long) hardfault_args[7]);

    printf("Hard Fault Handler:\n");
    printf("R0 = %x\n", stacked_r0);
    printf("R1 = %x\n", stacked_r1);
    printf("R2 = %x\n", stacked_r2);
    printf("R3 = %x\n", stacked_r3);
    printf("R12 = %x\n", stacked_r12);
    printf("LR [R14] = %x  subroutine call return address\n", stacked_lr);
    printf("PC [R15] = %x  program counter\n", stacked_pc);
    printf("PSR = %x\n", stacked_psr);
    printf("-------------------------------\n");

    while (1); // 进入死循环，防止程序继续运行